[发明专利]重载荷四轴码垛机器人

权利要求书

1.一种重载荷四轴码垛机器人，其特征在于，其包括：

一轴底座；

二轴转座，其设置于所述一轴底座上，所述二轴转座绕所述一轴底座的轴心逆时针或顺时针圆周旋转；

大臂，其设置于所述二轴转座的一侧部，所述大臂绕所述二轴转座逆时针或顺时针旋转预设角度，所述大臂的外部设置过线管；

第一拉杆，其设置于所述二轴转座的另一侧部；

小臂，其设置于所述大臂的顶部一侧，所述小臂绕所述大臂顶部逆时针或顺时针旋转预设角度；

四轴，其设置于所述小臂的顶部，所述四轴绕所述小臂顶部逆时针或顺时针旋转预设角度；

三角架，其第一角部设置于所述大臂的顶部另一侧；

第二拉杆，其一端与所述第一拉杆连接，另一端与所述三角架的第二角部连接；

第三拉杆，其一端与所述三角架的第三角部连接，另一端与所述四轴连接。

2.根据权利要求1所述的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于，所述二轴转座包括转座本体，所述转座本体的底部设有第一减速机，所述第一减速机与所述一轴底座连接，所述第一减速机上设有第一电机，临近所述第一电机设有第一过线管安装部，所述转座本体的顶部一侧设有第二减速机，所述第二减速机与所述大臂连接，所述第二减速机的顶部另一侧设有第二电机。

3.根据权利要求2所述的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于，所述大臂包括大臂本体和过线管，所述大臂本体的底部设有第一连接部，所述第一连接部与所述第二减速机连接，所述大臂本体的顶部设有第二连接部，所述第二连接部一侧与所述小臂连接，另一侧与所述三角架连接，所述大臂外部设有多个线管安装组件，所述过线管一端与所述第一过线管安装部连接，并贯穿所述多个线管安装组件。

4.根据权利要求1所述的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于，所述一轴底座、所述二轴转座、所述第一拉杆、所述第二拉杆、所述第三拉杆和所述三角架均为消失模铸铁质构件。

5.根据权利要求1所述的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于，所述大臂、所述小臂和所述四轴均为钢模铸铝质构件。

6.根据权利要求1所述的重载荷四轴码垛机器人，其特征在于，其还包括电箱机柜和制动盒，所述电箱机柜与所述一轴底座底部连接，所述制动盒设置于所述电箱机柜上，所述制动盒用于监测过载状态信息，并根据所述过载状态信息进行控制处理。