[发明专利]重载荷多关节工业机器人

权利要求书

1.一种重载荷多关节工业机器人，其特征在于，其包括：

一轴底座；

二轴转座，其设置于所述一轴底座上，所述二轴转座绕所述一轴底座的轴心逆时针或顺时针圆周旋转；

大臂，其设置于所述二轴转座上，所述大臂绕所述二轴转座逆时针或顺时针旋转预设角度，所述大臂内部设置过线管；

三四轴，其设置于所述大臂上，所述三四轴绕所述大臂顶部的轴心逆时针或顺时针旋转预设角度；

五轴，其设置于所述三四轴上，所述五轴绕所述三四轴的轴心逆时针或顺时针圆周旋转；

六轴，其设置于所述五轴上，所述六轴绕所述五轴的轴心逆时针或顺时针旋转预设角度。

2.根据权利要求1所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述二轴转座包括转座本体，所述转座本体的底部设有第一减速机，所述第一减速机与所述一轴底座连接，所述第一减速机上设有第一电机，临近所述第一电机设有第一过线安装部，所述第一减速机本体的顶部一侧设有第二减速机，所述第二减速机与所述大臂连接，所述第二减速机的顶部另一侧设有第二电机。

3.根据权利要求2所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述大臂包括大臂本体和过线管，所述大臂本体的底部设有第一连接部和第一过线管贯穿口，所述第一连接部与所述第二减速机连接，所述大臂本体的顶部设有第二连接部和第二过线管贯穿口，所述第二连接部与所述三四轴连接，所述过线管一端与所述第一过线安装部连接，从所述第一过线管贯穿口穿入，经所述大臂本体的内部，并经所述第二过线管贯穿口穿出后与所述三四轴连接。

4.根据权利要求3所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述三四轴包括三四轴本体，所述三四轴本体设有第三减速机、第二过线管安装部、四轴过渡板和第四减速机，所述第三减速机与所述第二连接部连接，所述第二过线管安装部与所述过线管的另一端连接，所述四轴过渡板与所述第四减速机连接，所述四轴过渡板与所述五轴连接。

5.根据权利要求4所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述五轴包括五轴支架和设置于所述五轴支架一端的五轴拉杆，所述五轴拉杆与所述四轴过渡板连接，所述五轴支架的另一端设有第五减速机，所述第五减速机与所述六轴连接。

6.根据权利要求1所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述一轴底座、所述二轴转座和大臂均为消失模铸铁质构件。

7.根据权利要求1所述的重载荷多关节工业机器人，其特征在于，所述三四轴、五轴和六轴均为钢模铸铝质构件。