[发明专利]六自由度全解耦无人机

权利要求书

1.六自由度全解耦无人机，包括上架板（1）、下架板（2）以及用于连接两者的多组旋桨系统（3），多组旋桨系统（3）沿周向依次设置在上架板（1）与下架板（2）之间，所述上架板（1）的顶部设置有飞行控制器（4）和GPS模块（5），下架板（2）的底部设置有用于为该无人机供电的电池（6），其特征在于：所述旋桨系统（3）包括舵机（301）、桨臂（302）以及桨臂套筒（303），桨臂（302）的其中一端间隔套设有两个轴承，桨臂套筒（303）套设在桨臂（302）的外侧且桨臂套筒（303）位于两个轴承之间，两个轴承的外侧均设置有用于连接上架板（1）与下架板（2）的轴承座（304），桨臂（302）的另一端在端部位置处对称设置有两个电机（305），两个电机（305）的输出端均连接有螺旋桨（306）；

桨臂套筒（303）与连杆（7）的一端绞接，连杆（7）的另一端与舵机臂（8）的一端绞接，舵机臂（8）的另一端与舵机（301）的输出端相连。

2.根据权利要求1所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述舵机（301）设置在上架板（1）的顶部，舵机（301）的输出端、桨臂（302）以及桨臂套筒（303）三者的中心轴线重合。

3.根据权利要求2所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述上架板（1）在桨臂套筒（303）正上方的位置处开设有用于连杆（7）穿过的通孔（9）。

4.根据权利要求3所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述桨臂套筒（303）的外壁上一体设置有弧形座（307），该弧形座（307）与连杆（7）的一端绞接。

5.根据权利要求1所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：对称设置在所述桨臂（302）端部两侧的两个电机（305）的转速大小相同，方向相反，用于抵消扭矩。

6.根据权利要求1所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述的两个电机（305）均安装在电机安装座（308）上，两个电机安装座（308）通过卡设在桨臂（302）端部的管夹（309）相连。

7.根据权利要求1所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述的旋桨系统（3）设置有三组，其中的两组旋桨系统（3）对称设置在下架板（2）的左、右两侧，另一组旋桨系统（3）设置在下架板（2）的后侧并与所述的其中两组旋桨系统（3）均垂直设置。

8.根据权利要求7所述的六自由度全解耦无人机，其特征在于：所述下架板（2）的底部设置有用于支撑该无人机的脚架（10）。