[发明专利]一种农田机器人的定位方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种农田机器人的定位方法、装置及存储介质，在GPS定位的基础上结合GPRS、WIFI定位方法，通过在重复的工作路线上定点监测到的GPRS信号强度以及WIFI热点与历史监测信息进行比对，从而实现对农田机器人的定位和行驶线路进行校正，辅助定位信息协同提高了定位精度，对于复杂环境具有较好的适应性，同时可应用于室内外定位及信号补偿算法。

技术领域

本发明实施例涉及农业器械技术领域，具体涉及一种农田机器人的定位方法、装置及存储介质。

背景技术

随着农业现代化的发展，对农业自动化的要求也越来越高。农田机器人可以有效帮助减少劳动成本，提高农业生产效率。定位是移动机器人应用的基础问题，是实现自主导航的前提，对于农田机器人的精确定位可以保证机器人在正确的工作线路运行，从而保证正常的自动化作业。由于农田机器人的工作区域多在野外或者植物密集区域的大面积农田中，仅依靠卫星定位技术，定位信息容易出现偏差，定位精度难以保证，对于复杂野外环境的适应性差，影响农田机器人的行驶安全和作业安全。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种农田机器人的定位方法、装置及存储介质，以解决现有的农田机器人定位信息容易出现偏差、定位精度难以保证的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种农田机器人的定位方法，所述方法包括：

搜索农田机器人工作路线上的GPS卫星信号、GPRS基站信号以及WIFI热点列表；

根据所述GPS卫星信号对所述农田机器人进行GPS定位以获取所述农田机器人的GPS定位位置；

将所述GPS定位位置下的当前GPRS基站信号强度和WIFI热点列表与历史记录的GPRS基站信号强度和历史WIFI热点列表进行比对，根据比对结果对农田机器人的行进路线进行校正。

进一步地，所述搜索农田机器人工作路线上的GPS卫星信号、GPRS基站信号以及WIFI热点列表之前，还包括：

接收并响应监控终端按照预设时间间隔周期性发出的定位请求。

进一步地，所述搜索农田机器人工作路线上的GPS卫星信号、GPRS基站信号以及WIFI热点列表还包括：

将搜索到的所述GPS卫星信号、GPRS基站信号以及WIFI热点列表发送至监控终端。

进一步地，所述方法还包括：

当搜索不到某位置的GPS卫星信号时，则将搜索到的该位置的当前GPRS基站信号强度和WIFI热点列表与历史记录的GPRS基站信号强度和历史WIFI热点列表进行比对，根据比对结果确定当前位置。

进一步地，所述方法还包括：

当所述农田机器人在所述工作路线上初次行驶时，则获取所述工作路线上的GPS卫星信号、GPRS基站信号以及WIFI热点列表进行初始化学习和记录。

根据本发明实施例的第二方面，提出了一种农田机器人的定位装置，所述装置包括：

信号采集单元，用于搜索农田机器人工作路线上的GPS卫星信号、GPRS基站信号以及WIFI热点列表；

处理单元，用于根据所述GPS卫星信号对所述农田机器人进行GPS定位计算以获取所述农田机器人的GPS定位位置；

将所述GPS定位位置下的当前GPRS基站信号强度和WIFI热点列表与历史记录的GPRS基站信号强度和历史WIFI热点列表进行比对，根据比对结果对农田机器人的行进路线进行校正。

进一步地，所述处理单元还用于：