[发明专利]目标跟踪方法及相关装置

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获取摄像器件对目标场景拍摄得到的第一可见光图像和处理图像，其中，所述处理图像为滤除预设波段的图像；

对所述处理图像进行目标检测，以获得所述目标在所述处理图像上的第一目标区域；

确定所述第一可见光图像中与所述第一目标区域相对应的第二目标区域；

输出与所述第二目标区域对应的第二可见光图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述处理图像进行目标检测，以获得所述目标在所述处理图像上的第一目标区域，包括：

对所述处理图像进行目标检测，以确定所述处理图像上的目标的数量；

若所述目标的数量符合预设条件，则获得所述目标在所述处理图像上的第一目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述目标的数量不符合所述预设条件，则直接输出所述第一可见光图像；

所述对所述处理图像进行目标检测，以确定所述处理图像上的目标的数量包括：

利用深度学习目标检测模型对所述处理图像进行目标检测，以确定所述处理图像上的目标的数量；

所述预设条件为所述目标的数量为1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一可见光图像中与所述第一目标区域相对应的第二目标区域，包括：

确定所述第一目标区域在所述处理图像中的第一位置信息；

将所述第一位置信息转换为所述第一可见光图像上的第二位置信息；

基于所述第二位置信息，在所述第一可见光图像中确定所述第二目标区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一位置信息转换为所述第一可见光图像上的第二位置信息，包括：

将所述第一位置信息转换为对应于所述摄像器件所在世界坐标系的第三位置信息；

将所述第三位置信息转换为对应于所述摄像器件的第一可见光图像坐标系的第二位置信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述第一目标区域的边界像素点的位置信息，所述第二位置信息包括所述第二目标区域的边界像素点的位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出与所述第二目标区域对应的第二可见光图像，包括：

提取所述第一可见光图像中的第二目标区域的图像数据，以作为所述第二可见光图像，并输出所述第二可见光图像；

或者，确定所述目标场景中与所述第二目标区域对应的目标拍摄区域；

调整所述摄像器件的拍摄区域至所述目标拍摄区域，输出所述摄像器件对所述目标拍摄区域拍摄得到的第二可见光图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摄像器件对目标场景拍摄得到的第一可见光图像和处理图像，包括：

获取摄像器件利用不同镜头对所述目标场景拍摄得到的第一可见光图像、至少一个处理图像；

所述对所述处理图像进行目标检测，以获得所述目标在所述处理图像上的第一目标区域，包括：

对其中一个所述处理图像进行目标检测，以获得所述目标在所述处理图像上的第一目标区域；

当所述至少一个处理图像包括第一处理图像和第二处理图像时，在所述确定所述第一可见光图像中与所述第一目标区域相对应的第二目标区域之后，所述方法还包括：

基于所述第一可见光图像、所述第一处理图像、所述第二处理图像，获取所述第二目标区域中目标的深度信息；

输出所述目标的深度信息，或基于所述目标的深度信息确定所述目标的状态。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一可见光图像和所述第二可见光图像为彩色图像；

和/或，所述摄像器件为多目摄像机，且所述多目摄像机中的每个镜头用于拍摄一个图像，且用于拍摄所述处理图像的镜头上设有滤光片。