[发明专利]用于检测自主车辆中的对象的系统和方法

说明书

一种机动车辆，包括舱室、用来捕获该舱室图像的光学传感器、可操作来修改舱室中入射光的强度或方向的光控系统以及控制器。该控制器被配置为响应于对象检测请求而自动控制光学传感器以使用第一入射光配置捕获舱室的第一图像、控制光控系统以将舱室内的入射光的强度或方向修改为第二入射光配置、控制光学传感器以使用第二入射光配置捕获舱室的第二图像、检测第一图像和第二图像之间的阴影的变化、基于该阴影的变化推断舱室内对象的存在、并基于对象的存在执行纠正措施。

背景技术

本发明涉及由自动驾驶系统控制的车辆，尤其是那些配置为在驾驶周期期间没有人为干预而自动控制车辆转向、加速和制动的车辆。

引言

现代车辆的操作变得更加自动化，即能够在越来越少的驾驶员干预下提供驾驶控制。车辆自动化已分类成多个等级，这些等级的范围从零到五，零对应于完全人为控制的无自动化，五，对应于无人控制的完全自动化。各种自动化驾驶员辅助系统，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化等级。

发明内容

根据本发明的机动车辆包括舱室、用于捕获舱室图像的光学传感器、可操作以修改舱室中入射光的强度或方向的光控系统以及控制器。控制器被配置为响应于对象检测请求而自动控制光学传感器以使用第一入射光配置捕获舱室的第一图像、控制光控系统以将舱室内入射光的强度或方向修改为第二入射光配置、控制光学传感器以使用第二入射光配置捕获舱室的第二图像、检测第一图像和第二图像之间的阴影的变化、基于阴影的变化推断舱室中对象的存在、并基于对象的存在执行纠正措施。

在示例性实施例中，光控系统包括设置在舱室内的内部灯，并且控制器被配置为通过选择性地打开或关闭内部灯来控制光控系统。

在示例性实施例中，舱室设置有至少一个窗户，光控系统包括具有打开位置和关闭位置的遮光帘，并且控制器被配置为通过选择性地在打开位置和关闭位置之间移动遮光帘来控制光控系统。

在示例性实施例中，光控系统包括至少一个用于控制车辆转向、加速或制动的致动器，并且控制器被配置为通过选择性地控制致动器在相对于环境光源的第一方位和相对于环境光源的第二方位之间移动车辆来控制光控系统。

在示例性实施例中，对象检测请求基于在驾驶周期之前捕获的参考舱室图像和在驾驶周期之后捕获的最终舱室图像之间的图像差异。

在示例性实施例中，纠正措施包括向用户发出警报信号。

根据本发明的检测对象对象的方法包括：提供检测空间，其中检测空间具有光学传感器以用于捕获检测空间的图像；提供光控系统，其可操作以修改检测空间内入射光的强度或方向；以及提供至少一个控制器，其与光学传感器和光控系统通信。该方法还包括通过至少一个控制器来自动控制光学传感器，以使用第一入射光配置捕获检测空间的第一图像。该方法还包括通过至少一个控制器来自动控制光控系统，以将舱室内入射光的强度或方向修改为与第一入射光配置不同的第二入射光配置。该方法还包括通过至少一个控制器来自动控制光学传感器，以使用第二入射光配置捕获检测空间的第二图像；通过至少一个控制器来自动检测第一图像和第二图像之间的阴影的变化；以及基于检测到的阴影变化，通过至少一个控制器自动发出警报信号。

在示例性实施例中，检测空间设置有至少一个窗户，光控系统包括可操作以通过该窗户修改入射光的窗户系统，并且自动控制光控系统包括控制窗户系统以修改入射光。

在示例性实施例中，自动检测阴影的变化包括对第一图像和第二图像执行图像差异算法。

在示例性实施例中，光控系统包括设置在舱室内的内部灯，并且自动控制光控系统包括选择性地打开或关闭内部灯。