[发明专利]一种水下智能变速推进器助力系统

权利要求书

1.一种水下智能变速推进器助力系统，其特征在于：包含频率采集系统和推进器驱动系统；所述的频率采集系统包括一个加速度传感器，加速度传感器捕捉潜水人员的肢体摆动频数并计算频率，根据不同的频率所在的数值区间调节相应的转速；推进器驱动系统包含一个控制模块，一个电机驱动板和一个推进器，控制模块和电源连接，控制模块与频率采集系统连接来接收加速度传感器采集的频率，电机驱动板和控制模块连接来接收控制模块输出的PWM信号，推进器与电机驱动板连接以获取工作电压。

2.根据权利要求1所述的一种水下智能变速推进器助力系统，其特征在于：所述的控制模块会根据所接受频率所在的数值区间自动调节PWM的占空比数值的大小，控制模块将此PWM信号传输给电机驱动板，电机驱动板驱动推进器内置电机工作，达到调速的效果。

3.根据权利要求1所述的一种水下智能变速推进器助力系统，其特征在于：所述的推进器驱动系统所使用的控制模块由USB接口、重置开关、I\O输出端口、模拟输入端口、LED工作指示灯、单片机、外界电源接口和面板组成。

4.根据权利要求1所述的一种水下智能变速推进器助力系统，其特征在于：所述的推进器驱动系统所使用的电机驱动板由电压输出端口、H桥驱动电路、外界电源输入口、单片机I\O输入端口、稳压器和面板组成。

5.采用如权利要求1所述的一种水下智能变速推进器助力系统进行助力推动的方法，其特征在于：当潜水人员的肢体在做规律性的摆动时，无论将加速度传感器如何固定于肢体关节，其采集到的三个轴的数据总会至少存在一个轴具有较大的周期性加速度变化，将具有最大周期性加速度变化特征的轴的数据进行滤波处理，持续更新该轴加速度的最大值和最小值，取二者的平均数作为动态阈值，设定动态精度进一步滤波，动态精度可消除高频噪声，过滤掉无效的肢体摆动；当加速度曲线跨过动态阈值的下方且加速度曲线的斜率为负值时，即可认为采集到有效的肢体摆动，用捕捉到的频数除以系统工作的时间即可获得肢体摆动频率。