[发明专利]一种前轮转角补偿方法、装置、车载设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种前轮转角补偿方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取车辆的状态信息和规划路径；基于状态信息和规划路径，确定符合预设条件的前轮转角；基于符合预设条件的前轮转角，确定补偿转角；基于补偿转角，补偿车辆当前的前轮转角。本发明实施例，通过获取车辆的状态参数和规划路径，可确定符合预设条件的前轮转角，进而确定补偿转角，并基于补偿转角补偿车辆当前的前轮转角，能够减小由于车辆和路面等因素对路径跟踪所产生的扰动，从而提升车辆在复杂工况下的路径跟踪稳定性和准确性。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶领域，具体涉及一种前轮转角补偿方法、装置、车载设备及存储介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，智能驾驶技术是目前的研究热点。路径跟踪是智能驾驶技术中的重要内容，具体地，根据检测到的车辆状态(如当前车速、位置和航向角等)以及接收到的规划路径，计算出车辆的前轮转角，进而对车辆底层执行系统(如转向系统、制动系统和驱动系统等)进行实际的控制操作，使车辆能够按照规划路径安全稳定行驶。

在车辆行驶过程中，包括方向盘零位、两侧胎压、车辆底盘、路面等因素会对路径跟踪产生扰动，并导致车辆无法准确执行路径跟踪算法输出的控制参数(如前轮转角)，使路径跟踪效果不理想。

为了满足不同工况(如路面倾斜、方向盘零位不准确等)下路径跟踪的准确性，需要补偿路径跟踪算法输出的前轮转角，从而提高路径跟踪的精度和稳定性。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本发明实施例提供了一种前轮转角补偿方法、装置、车载设备及存储介质。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种前轮转角补偿方法，包括：获取车辆的状态信息和规划路径；基于所述状态信息和所述规划路径，确定符合预设条件的前轮转角；基于所述符合预设条件的前轮转角，确定补偿转角；基于所述补偿转角，补偿所述车辆当前的前轮转角。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种前轮转角补偿装置，包括：获取单元，用于获取车辆的状态信息和规划路径；第一确定单元，用于基于所述状态信息和所述规划路径，确定符合预设条件的前轮转角；第二确定单元，用于基于所述符合预设条件的前轮转角，确定补偿转角；补偿单元，用于基于所述补偿转角，补偿所述车辆当前的前轮转角。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种车载设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器通过所述计算机程序执行如上所述的前轮转角补偿方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行如上所述的前轮转角补偿方法。

在本发明实施例中，通过获取车辆的状态参数和规划路径，可确定符合预设条件的前轮转角，进而确定补偿转角，并基于补偿转角补偿车辆当前的前轮转角，能够减小由于车辆和路面等因素对路径跟踪所产生的扰动，从而提升车辆在复杂工况下的路径跟踪稳定性和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种智能车的整体架构图；

图2是根据本发明实施例提供的一种智能驾驶系统的框图；

图3是根据本发明实施例提供的一种车载设备的框图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的前轮转角补偿方法的流程图；