[发明专利]一种无人机烟囱自动巡检方法

权利要求书

1.一种无人机烟囱自动巡检方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤一：在无人机上安装四面或多面测距传感器，用于检测障碍物距离；

步骤二：在无人机上安装照明设备，用于拍摄时补充光源，保证光线充足，烟囱内壁详细情况清晰可见；

步骤三：在无人机上安装相机；

步骤四：在无人机上安装桨保护结构；

步骤五：通过地面站对自动巡检功能相关的参数进行设置；

步骤六：通过遥控器或地面站控制指令实现一键起飞；

步骤七：无人机通过水平方向的红外测距模块获取到的距离数据，通过一一对比每一对相对角的两个测距传感器的距离数据，建立多维坐标，通过调整目标位置对无人机的位置进行调整，使无人机始终居中于烟囱中心；

步骤八：无人机航向固定不动的情况下以设置好的速度每上升一定距离自动进行拍摄，直至烟囱顶部无人机逆时针旋转180°，悬停一定时间后切换为向下进行巡检，以一定速度下降一定距离后自动进行拍摄或进行录像，即可做到将上升时未拍摄到的内壁补充拍摄下来，直到巡检至烟囱底部；

步骤九：无人机自动平稳降落并上锁，完成巡检作业。

2.根据权利要求1所述的一种无人机烟囱自动巡检方法，其特征在于，所述步骤三中，可使用全景相机或多个相机组成全面拍摄，也可使用两个广角相机，背靠背的形式组装，覆盖面超180度，以满足拍摄录像要求，用于采集烟囱内壁信息。

3.根据权利要求1所述的一种无人机烟囱自动巡检方法，其特征在于，所述步骤五中，设置的参数包含自动巡检的上升、下降速度、上升、下降高度、拍照录像预留的时间等。

4.根据权利要求1所述的一种无人机烟囱自动巡检方法，其特征在于，所述步骤七中，当存在一面传感器无数据时，可依靠相对角的传感器进行定位而不影响定位功能。