[发明专利]外参数标定系统、方法、终端及可读存储介质

说明书

本发明提供了一种外参数标定系统、方法、终端及可读存储介质，其中所述标定方法包括：获取激光雷达扫描标定板得到的点云数据；将所述点云数据以图形形式显示于显示器上，其中，所述显示器的显示区域盖设有所述标定板，所述标定板包括至少一漫反射区和至少一具有透光性的镜面反射区；获取相机拍摄得到的包含所述显示区域的图片数据；根据所述点云数据与所述图片数据获取激光雷达与相机的外参数。本发明去除了雷达数据与相机数据之间的匹配过程，简化了外参的计算流程，提高了计算激光雷达与相机外参的准确性。

技术领域

本发明涉及计算机视觉和机器人领域，尤其涉及到一种外参数标定系统、方法、终端及可读存储介质。

背景技术

目前，激光雷达与相机校准的方案主要是通过标定板进行标定。标定时，激光雷达对标定板进行扫描获得标定板在激光雷达坐标系中的点云数据；然后相机估计标定板与相机相对位姿，并求得标定板的在相机坐标系下的相对位置信息；最后将激光雷达获得的点云数据与相机获得的数据进行匹配拟合求出激光雷达与相机的外参数，该外参数为激光雷达与相机的相对位置信息。

这种方法在对激光雷达与相机进行校正时，由于雷达自身采集的数据具有误差，相机估计标定板的相对位置信息也会存在误差，当使用激光雷达的点云数据和相机拍摄的数据进行匹配时会造成误差的传递，使得求出的外参具有较大误差。

发明内容

本发明的提供一种外参数标定系统、方法、终端及可读存储介质，旨在解决现有技术中激光雷达和相机在标定时外参数存在较大误差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种外参数标定系统，所述标定系统包括标定终端、显示器、激光雷达、相机及标定板，所述标定终端与所述显示器、激光雷达、相机均电性连接，所述标定板盖设于所述显示器的显示区域，其中，所述标定板包括至少一具有透光性的镜面反射区和至少一漫反射区。

优选地，所述标定板包括基板、镜面反射件和漫反射件，所述镜面反射件设置于所述基板上以形成所述镜面反射区，所述漫反射件设置于所述基板上以形成所述漫反射区。

优选地，所述基板为玻璃板及/或亚克力板，所述反射件为金属层，所述漫反射件为不透明贴纸。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种外参数标定方法，所述标定方法包括：

获取激光雷达扫描标定板得到的点云数据；

将所述点云数据以图形形式显示于显示器上，其中，所述显示器的显示区域盖设有所述标定板，所述标定板包括至少一漫反射区和至少一具有透光性的镜面反射区；

获取相机拍摄得到的包含所述显示区域的图片数据；

根据所述点云数据与所述图片数据获取激光雷达与相机的外参数。

优选地，所述获取激光雷达扫描标定板得到的点云数据的步骤之前包括：

控制所述显示器显示一与所述标定板匹配的显示区域，以将所述标定板盖设于所述显示区域上。

优选地，所述将所述点云数据以图形形式显示于显示器上的步骤包括：

根据所述点云数据和所述漫反射区在所述标定板的坐标系中的位置信息获取所述点云数据对应的图形方程；

控制所述显示器显示与所述图像方程对应的图形。

优选地，所述根据所述点云数据与所述图片数据获取激光雷达与相机的外参数的步骤之前包括；

判断所述点云数据和所述图像数据是否满足外参数的解算条件；

若满足，则执行根据所述点云数据与所述图片数据获取激光雷达与相机的外参数的步骤。

优选地，所述根据所述点云数据与所述图片数据获取激光雷达与相机的外参数的步骤包括：