[发明专利]基于空间结构光的三维重建方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于空间结构光的三维重建方法，其特征在于，包括：

获取将目标投影图像投射到被测物体表面后，与所述被测物体的表面信息叠加而成的目标编码图像；所述目标编码图像包括第一预设数量的主编码点以及第二预设数量的散斑图像；

根据预设的检测算法检测出所述目标编码图像中的每个目标主编码点；

根据所述目标编码图像包含的编码网格的几何特征，确定所述散斑图像的目标编码区域；所述编码网格由所述每个目标主编码点与其相邻的各目标主编码点构成；

基于预设的散斑图像解码算法，分别对所述目标编码区域进行解码，得到所述散斑图像的编码值；

根据预先获取的三维图像重建系统的标定参数以及所述编码值，对所述被测物体进行三维图像重建，得到所述被测物体的三维图像；

所述主编码点为具有几何特征的编码网格的网格线交点，所述根据预设的检测算法检测出所述目标编码图像中的每个目标主编码点，包括：

提取所述目标编码图像中所有所述编码网格的网格线交点；

根据所述编码网格的几何特征，生成用于检测所述目标编码图像包含的主编码点的局部对称检测算子；

基于所述局部对称检测算子检测出所述目标编码图像中的每个目标主编码点。

2.如权利要求1所述的基于空间结构光的三维重建方法，其特征在于，所述空间结构光为双目空间结构光；所述目标编码图像由第一编码图像、第二编码图像以及所述第一编码图像与所述第二编码图像之间的视差信息确定；

所述根据预设的检测算法检测出所述目标编码图像中的每个目标主编码点，包括：

提取由预设的左摄像头获取的第一编码图像中所有编码网格的第一网格线交点，以及提取由预设的右摄像头获取的第二编码图像中所有编码网格的第二网格线交点；

根据预设的所述编码网格的几何特征生成局部对称检测算子，所述局部对称检测算子用于检测所述第一编码图像包含的第一主编码点以及所述第二编码图像包含的第二主编码点；

基于所述局部对称检测算子，分别检测出所述第一编码图像中的每个第一主编码点以及所述第二编码图像中的每个第二主编码点；

基于预设的局部窗口匹配算法，分别从所述第二主编码点中匹配得到每个所述第一主编码点的匹配点，并确定每个所述第一主编码点与对应的匹配点之间的视差信息；

根据每个所述第一主编码点、每个所述第一主编码点的匹配点以及所述视差信息，确定所述目标编码图像中的每个目标主编码点。

3.如权利要求2所述的基于空间结构光的三维重建方法，其特征在于，每个编码网格中填充有散斑图像；所述根据所述目标编码图像包含的编码网格的几何特征，确定所述散斑图像的目标编码区域；所述编码网格由所述每个目标主编码点与其相邻的各目标主编码点构成，包括：

根据所述第一编码图像包含的编码网格的几何特征，提取所述第一编码图像中每个编码网格包含的所有第一主编码点；

分别从所述第二编码图像中提取所述第一编码图像中每个编码网格包含的各第一主编码点对应的匹配点；

基于所述视差信息，所述第一编码图像中每个编码网格包含的所有第一主编码点以及各第一主编码点对应的匹配点，确定所述目标编码区域。

4.如权利要求1-3任一所述的基于空间结构光的三维重建方法，其特征在于，所述编码网格为栅格图形，所述目标主编码点为所述栅格图形的水平栅格线与竖直栅格线的交点。