[发明专利]一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构

权利要求书

1.一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，安装于监察机器人的底盘上，其特征在于，包括底盘支架，所述底盘支架上设有行进机构、转向机构和越障机构和越障控制器；

所述行进机构由多个第一驱动轮构成，多个所述第一驱动轮呈方形分布于底盘支架的边角处；

所述转向机构包括第一电动缸、圆盘和第二驱动轮，所述第一电动缸固定设置于底盘支架内，其伸缩端竖直朝下，并与圆盘铆接固定，所述圆盘水平设置，所述第二驱动轮嵌入式设置于圆盘上，并可自由转动，其下端突出于圆盘的下端面，第二驱动轮的数量为多个，多个第二驱动轮呈圆形周向分布；

所述越障机构的数量为4个，两两一组，同组的越障机构呈对称设置于底盘支架相对的两侧，越障机构包括转动支架、第二电动缸和第三驱动轮，所述转动支架呈H形，其上端与底盘支架铰接相连，其下端连接第三驱动轮，所述第二电动缸设置于底盘支架的侧面上，其一端与底盘支架铰接，另一端与转动支架所呈的H形的中部铰接，控制转动支架转动，进行控制第三驱动轮上下运动，对底盘支架进行升降，并带动底盘支架跨越障碍进行。

2.如权利要求1所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述越障控制器包括逻辑处理器、红外图形处理器和红外传感器，所述红外传感器与红外图形处理器交互，所述红外图形处理器与逻辑处理器交互，所述逻辑处理器与行进机构、转向机构和越障机构交互，控制第一驱动轮、第一电动缸、第二驱动轮、第二电动缸和第三驱动轮运行。

3.如权利要求2所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述红外传感器感应障碍形状大小，并将感应数据传送至红外图形处理器中，由红外图形处理器进行形态处理，计算障碍的宽度d和高度h，并将障碍的宽度d和高度h数据传输给逻辑处理器。

4.如权利要求3所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述逻辑处理器内存储有第一驱动轮之间的宽度数据D1、越障机构未启用时底盘支架的离地高度数据H2、越障机构启用时同组的越障机构上第三驱动轮之间的间距与底盘支架离地高度的变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]；通过将障碍的宽度d和高度h与宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]进行比对，进而控制监察机器人进行避障转向或者越障行进。

5.如权利要求4所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，当障碍的宽度d和高度h超出宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]的数据时，逻辑处理器控制监察机器人进行避障转向，此时，第一电动缸启动并伸长，使圆盘和第二驱动轮下降，直至使第一驱动轮脱离地面，随后，第二驱动轮启动，底盘支架转向，当转向完成，转向机构复位，第一驱动轮触地，监察机器人即可避障行进。

6.如权利要求4或5所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，当障碍的宽度d和高度h在宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]的数据范围内时，逻辑处理器控制监察机器人进行越障行进，此时，第二电动缸收缩，转动支架转动，并带动第三驱动轮下降触地，第二电动缸持续收缩，使底盘支架的离地高度持续增加，直至达到可越障要求，最后，第三驱动轮启动，带动底盘支架行进，直至完全越过障碍，越障机构复位，监察机器人继续进行。

7.如权利要求6所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述红外传感器的数量为多个，分布于底盘支架侧面上。

8.如权利要求6或7所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述底盘支架上各用电组件均由监察机器人内的蓄电池进行供电。