[发明专利]车轮定位调整系统

说明书

本发明提供车轮定位调整系统。控制装置基于由第一照相机拍摄到的第一实际图像获取从第一方向看到的凸轮螺栓以及锁紧螺母的第一二维位置，并根据该第一二维位置使调整套筒移动到能够与凸轮螺栓的头部嵌合的位置，使紧固套筒移动到能够与锁紧螺母嵌合的位置，然后，基于由第二照相机拍摄到的第二实际图像获取从第二方向看到的凸轮螺栓以及锁紧螺母的第二二维位置，并根据该第二二维位置修正调整套筒相对于凸轮螺栓的头部的位置和紧固套筒相对于锁紧螺母的位置。

技术领域

本发明涉及车轮定位调整系统。

背景技术

例如日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)、日本特开2017－197030记载了车轮定位调整装置。

日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)的车轮定位调整装置具备：第一套筒以及第二套筒，以在同一轴上相互对置的方式分离配置为能够转动；以及驱动部，通过利用上述第一套筒使贯穿插入设置于车体的托架的车轮定位调整用的凸轮螺栓转动来调整车轮定位，并且通过利用上述第二套筒紧固锁紧螺母来将上述凸轮螺栓固定于上述托架。

日本特开2017－197030的车轮定位调整装置具备：调整套筒以及紧固套筒，以在同一轴上相互对置的方式分离配置为能够转动；动作部以及控制部，通过利用上述调整套筒使贯穿插入设置于车体的托架的车轮定位调整用的凸轮螺栓转动来调整车轮定位，并且通过利用上述紧固套筒紧固锁紧螺母来将上述凸轮螺栓固定于上述托架。

在上述日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)还记载了，通过机器人使上述第一套筒以及上述第二套筒移动到上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的两侧，然后通过驱动部、气缸以及弹簧使上述第一套筒与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒上述锁紧螺母嵌合。

然而，因为完全没有关于上述机器人的详细的说明，所以用于识别上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的存在位置、姿势的具体方法、用于使上述第一套筒以及上述第二套筒正确地配置于该凸轮螺栓以及锁紧螺母的两侧的具体方法不清楚。

因此，在上述日本实公平7－14127(日本实开平01－104867)中，特别是在上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母配置于狭小场所的情况下，不能类推是否能够使上述第一套筒以及第二套筒可靠地与上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母嵌合。

另一方面，在上述日本特开2017－197030没有使上述调整套筒以及上述紧固套筒移动到上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母的两侧，然后使上述调整套筒与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合这样的具体记载和启示。

然而，在日本专利第6080407(日本特开2014－13147)记载了一种机器人装置，该机器人装置具备基于视点不同的2个照相机的各拍摄图像测量工件的三维位置的三维测量装置、和基于由该三维测量装置测量出的三维位置把持工件的机械臂。

在该三维测量装置和机器人装置中，由于需要用上述2个照相机同时拍摄工件的相同的面，所以有可能需要比较广的测量区域，并且在基于2个照相机的各拍摄图像获取三维位置时需要大量的运算处理。

这里，在假设利用上述三维测量装置和机器人装置，如上述那样使上述第一套筒(调整套筒)与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒(紧固套筒)与上述锁紧螺母嵌合的情况下，特别是若是上述凸轮螺栓以及上述锁紧螺母配置于狭小场所的状况下，则可以预料利用上述三维测量装置拍摄该凸轮螺栓以及锁紧螺母变得困难，所以利用上述机器人装置使上述第一套筒(调整套筒)与上述凸轮螺栓嵌合，并且使上述第二套筒(紧固套筒)与上述锁紧螺母可靠地嵌合很困难。

发明内容

鉴于这样的事情，本发明提供一种车轮定位调整系统，即使在作为车轮定位调整的对象的车辆的凸轮螺栓以及锁紧螺母配置于比较狭小的场所的状况下，也能够进行使调整套筒与上述凸轮螺栓的头部嵌合并且使紧固套筒与上述锁紧螺母嵌合的作业，同时具有比较简单的结构。