[发明专利]一种机器人机械手腕

权利要求书

1.一种机器人机械手腕，其包括安装杆、铰接转动件、旋转连接件、支撑杆、外弧形板簧支撑件、连接柱、内弧形板簧支撑件、抓手控制气缸、辅助移动组件、手指架、辅助抓手组件、微动气缸和控制器，其特征在于，所述安装杆的顶部设置有铰接转动件，所述铰接转动件上设置有旋转转动件，所述旋转连接件上采用所述支撑杆固定设置有所述外弧形板簧支撑件，所述外弧形板簧支撑件的凹形内侧采用连接柱连接设置有所述内弧形板簧支撑件，所述内弧形板簧支撑件的外边缘与所述外弧形板簧支撑件的外边缘平齐设置；

所述外弧形板簧支撑件的边缘处铰接设置有至少两个所述手指架，所述内弧形板簧支撑件的边缘处铰接设置有至少两个所述抓手控制气缸，所述抓手控制气缸的输出端铰接连接至所述手指架上，以便通过所述抓手控制气缸控制所述手指架的合闭；

所述手指架上阵列铰接设置有多个所述辅助抓手组件，所述辅助抓手组件与所述手指架之间还设置有调节所述辅助抓手组件的所述微动气缸，所述辅助抓手组件采用三爪结构；

所述内弧形板簧支撑件的内侧面上还设置有辅助移动组件；

所述辅助抓手组件上设置有传感器组，所述传感器组与所述控制器连接，所述控制器控制所述抓手控制气缸、微动气缸和辅助移动组件的动作。

2.根据权利要求1所述的一种机器人机械手腕，其特征在于：所述辅助移动组件包括固定架、主动轮、调节架、支撑调节件、调节气缸、移动皮带和移动轮，两个所述固定架铰接固定对称设置在所述内弧形板簧支撑件上，所述固定架上铰接固定设置有所述调节架，两个所述调节架的端部铰接在一起，所述调节架的端部还铰接设置有两个成钝角设置的支撑调节件，所述支撑调节件的端部设置有移动轮，所述内弧形板簧支撑件上还采用固定耳设置有所述主动轮，所述主动轮与两个支撑调节件上的移动轮之间设置有所述移动皮带，所述主动轮与移动电机连接，所述移动电机驱动所述移动皮带移动，所述支撑调节件与所述调节架之间还设置有调节支撑调节件角度的所述调节气缸。

3.根据权利要求2所述的一种机器人机械手腕，其特征在于：所述固定架与所述调节架之间的角度为能够锁紧设置。

4.根据权利要求2所述的一种机器人机械手腕，其特征在于：所述辅助抓手组件包括铰接球、辅助爪和抓板，所述辅助爪为三个，三个所述辅助爪的一端均固定在所述铰接球上，所述辅助爪的另一端固定所述抓板，所述传感器组固定在所述抓板上。

5.根据权利要求4所述的一种机器人机械手腕，其特征在于：所述传感器组包括传感器一、传感器二和传感器三，所述传感器一和传感器三分别设置在所述抓板的两侧，所述传感器二固定设置在所述抓板的中心位置。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种机器人机械手腕，其特征在于：所述传感器为压力传感器。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种机器人机械手腕，其特征在于：所述外弧形板簧支撑件和内弧形板簧支撑件均为盘形弹性结构。

8.根据权利要求7所述的一种机器人机械手腕，其特征在于：所述手指架为阵列设置在所述外弧形板簧支撑件外圆周边缘上的三个。