[发明专利]一种手功能康复机器人用拇指驱动机构

权利要求书

1.一种手功能康复机器人用拇指驱动机构，其特征在于：包括支座、线性驱动器和联动机构，所述线性驱动器的底端铰接于所述支座上，输出端与所述联动机构铰接；所述联动机构未与所述线性驱动器连接的一端铰接于所述支座上，所述联动机构用于连接固定大拇指；

所述联动机构包括手指主动杆、大拇指连杆、手指近指骨支架、手指限位杆和手指从动杆；所述手指主动杆的一端铰接于所述支座上，另一端固定球头压块；所述手指从动杆的一端铰接于所述支座上，另一端铰接于所述大拇指连杆上；所述大拇指连杆一端铰接于所述手指主动杆上，另一端铰接于所述手指近指骨支架上；所述手指限位杆一端铰接于所述手指从动杆上，另一端铰接于所述手指近指骨支架上；所述手指主动杆、支座、手指从动杆、大拇指连杆、手指限位杆和手指近指骨支架组成双四边形联动机构。

2.根据权利要求1所述的手功能康复机器人用拇指驱动机构，其特征在于：所述线性驱动器的底端通过固定轴铰接于所述支座上。

3.根据权利要求1所述的手功能康复机器人用拇指驱动机构，其特征在于：所述线性驱动器的输出端连接有万向球头，通过所述万向球头与所述联动机构铰接。

4.根据权利要求3所述的手功能康复机器人用拇指驱动机构，其特征在于：所述万向球头安装于所述球头压块内，所述球头压块通过内六角沉头螺钉固定于所述联动机构上。

5.根据权利要求1所述的手功能康复机器人用拇指驱动机构，其特征在于：所述手指主动杆和所述手指从动杆平行设置，所述大拇指连杆和所述手指限位杆平行设置。

6.根据权利要求1所述的手功能康复机器人用拇指驱动机构，其特征在于：所述手指近指骨支架上连接有大拇指固定装置。

7.根据权利要求6所述的手功能康复机器人用拇指驱动机构，其特征在于：所述大拇指固定装置包括固定支架，所述固定支架上开设有槽口，通过魔术粘穿过所述槽口将大拇指固定牢固。