[发明专利]一种管道蛇形机器人

权利要求书

1.一种管道蛇形机器人，包括使机器人直线运动的驱动单元、检测设备和支撑结构，其特征在于：所述驱动单元是圆筒直线电机，所述圆筒直线电机至少有两个，所述圆筒直线电机之间活动连接；所述检测设备和支撑结构设置在圆筒直线电机上，所述支撑结构圆周均布在圆筒直线电机上，所述支撑机构至少有两个，所述支撑结构的末端设有单向转动机构。

2.如权利要求1所述的管道蛇形机器人，其特征在于：所述圆筒直线电机之间通过万向节串联连接。

3.如权利要求2所述的管道蛇形机器人，其特征在于：所述圆筒直线电机的次级和初级的壳体上均设有支撑结构。

4.如权利要求3所述的管道蛇形机器人，其特征在于：所述圆筒直线电机的次级和初级的壳体上均有三个支撑结构。

5.如权利要求1所述的管道蛇形机器人，其特征在于：所述支撑结构是弹性伸缩结构。

6.如权利要求5所述的管道蛇形机器人，其特征在于：所述弹性伸缩机构包括基座、伸缩杆和弹簧，所述基座固定连接在圆筒直线电机上，所述弹簧套在伸缩杆上，所述伸缩杆一端与基座连接，另一端与单向转动机构连接。

7.如权利要求6所述的管道蛇形机器人，其特征在于：所述伸缩杆以及弹簧均可以做适应性更换。

8.如权利要求1所述的管道蛇形机器人，其特征在于：所述单向转动机构是单向轴承。