[发明专利]用于辅助驾驶员进行预防性驾驶的方法和系统

说明书

本文描述了用于辅助车辆的驾驶员（1）进行预防性驾驶的方法和系统。车辆环境监视传感器（3a、3b）确定其他道路使用者和与车辆（1）的交通情形相关联的特定特征，并且应用与基于所确定的其他道路使用者和特定特征可能出现的假设威胁相关的假设。对处置假设威胁所需的驾驶员注意力水平以及直至该水平将需要的时间进行估计。从驾驶员监视传感器（4）得出当前驾驶员注意力水平。如果确定估计的所需驾驶员注意力水平超过当前驾驶员注意力水平，并且直至所估计驾驶员注意力水平将需要的时间小于阈值时间（t_thres），则向车辆驾驶员环境产生视觉（5）、声学（6）和触觉（7）信息中的至少一项，和/或触发车辆（1）的自动制动（8）和转向（9）中的至少一项。

技术领域

概括地说，本公开内容涉及用于辅助主车辆的驾驶员进行预防性驾驶的方法。其还涉及用于辅助主车辆的驾驶员进行预防性驾驶的系统，以及包括这样的系统的道路车辆。

背景技术

现代道路车辆配备有越来越多的外部传感器和通信设备，以便能够收集关于其周围环境的信息。这样的外部传感器的示例是雷达和相机传感器，其监视道路车辆前方的交通，从而可以辅助该车辆的驾驶员避免例如交叉口和追尾碰撞。

用于辅助道路车辆驾驶员保持高水平注意力的先前系统主要集中于检测和警告驾驶员的眼睛偏离道路/驾驶员分心。这样的系统通常设计为如果眼睛偏离道路的时间超过限制则警告道路车辆的驾驶员，或者如果道路车辆的驾驶员分心则触发对低威胁级别的威胁的警告。

当以手动或受监督自动模式驾驶道路车辆时，这样的现有解决方案有时会遇到一些缺点。这作为低水平的驾驶员注意力并不总是意味着高风险水平。如果交通情形被认为是安全的，即使驾驶员注意力水平低，警告道路车辆驾驶员的低注意力水平也可能导致不必要的警告。然而，当驾驶员分心时，威胁也可能在任何时间突然出现，这可能使得一旦检测到威胁则难以在适当的时间警告驾驶员。

为了克服该问题，已经提出了以下解决方案：将驾驶员监视相机与外部感测系统相组合，以如果评估出驾驶员没有察觉到外部感测系统已经检测到的威胁，则警告道路车辆的驾驶员。这些类型的解决方案可以用于减少不必要的警告的数量，但是它们然而也可能导致延迟或错过警告的情形，例如归因于被遮挡的威胁，诸如从外部感测系统不能从其获得足够信息的遮蔽区域走出的行人。

因此，需要用于辅助道路车辆驾驶员避免事故的改进的解决方案，尤其是在手动或受监督自动模式下驾驶时。

发明内容

本发明的目的是提供一种改进的方法，用于辅助道路车辆的驾驶员在手动或受监督自动模式下驾驶时避免事故。

这由一种用于辅助主车辆的驾驶员进行预防性驾驶的方法提供，所述方法包括：从被布置为监视主车辆的环境的一个或多个主车辆传感器确定其他道路使用者以及与所述主车辆的交通情形相关联的至少一个特定特征；应用与基于所确定的其他道路使用者和所述至少一个特定特征而可能出现的至少一个假设威胁相关的至少一个假设；基于所应用的至少一个假设，设置或估计处置所述至少一个假设威胁所需的主车辆驾驶员注意力水平，以及估计直至该主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间；从所述主车辆的一个或多个驾驶员监视传感器得出当前主车辆驾驶员注意力水平；确定所设置或估计的所需主车辆驾驶员注意力水平是否超过所述当前主车辆驾驶员注意力水平，以及所估计的直至所估计主车辆驾驶员注意力水平将需要的时间是否小于阈值时间，并且如果确定如此，则向主车辆驾驶员环境产生视觉、声学和触觉信息中的至少一项以促进对所述至少一个假设威胁增加的主车辆驾驶员注意力，和/或触发所述主车辆的自动制动和转向中的至少一项以促进对所述至少一个假设威胁的安全裕度的增加。

在另外的实施例中，所述方法还包括：通过所述主车辆的一个或多个驾驶员监视传感器得出所述主车辆的驾驶员的注视方向和头部姿势中的至少一项；以及根据得出的注视方向和/或头部姿势来确定主车辆驾驶员是否注意所述至少一个假设威胁的方向，并且如果确定如此，则与得出注意力不在所述至少一个假设威胁的方向上的情况相比较减少所述阈值时间。