[发明专利]用于控制采矿机的前进方向的方法和系统

权利要求书

1.一种用于在采矿机执行切割操作时控制所述采矿机的前进方向的系统，其特征在于，所述系统包括：

所述采矿机的切割系统；

所述采矿机的一组轨道，包括左轨道和右轨道；

安装在所述采矿机上的第一激光雷达传感器，所述第一激光雷达传感器被配置成朝向之前切割的采矿表面发射光脉冲并接收从所述之前切割的采矿表面反射回来的光脉冲；以及

电子处理器，所述电子处理器被配置为：

从所述第一激光雷达传感器接收数据，所述数据基于所述第一激光雷达传感器接收的光脉冲；

基于从所述第一激光雷达传感器接收的数据确定所述采矿机的当前前进方向；

将所述当前前进方向与所述采矿机的目标前进方向进行比较；以及

响应于所述当前前进方向与所述采矿机的目标前进方向相差预定的量，控制所述采矿机以调整所述采矿机的当前前进方向，其中所述电子处理器被配置为通过控制至少一个轨道来控制所述采矿机，以调整所述采矿机的当前前进方向，所述至少一个轨道选自由所述左轨道和所述右轨道组成的组。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一激光雷达传感器被安装在所述采矿机的后部。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括被安装在所述采矿机的后部的第二激光雷达传感器，其中所述第一激光雷达传感器具有第一检测范围，所述第二激光雷达传感器具有与所述第一检测范围不同的第二检测范围。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述电子处理器被配置为基于从所述第一激光雷达传感器接收的数据和从所述第二激光雷达传感器接收的数据来确定所述采矿机的当前前进方向。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第二激光雷达传感器，其中所述第一激光雷达传感器被安装到所述采矿机的第一侧部，所述第二激光雷达传感器被安装到所述采矿机的第二侧部，所述采矿机的第二侧部与所述采矿机的第一侧部不同。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述电子处理器被配置为基于从所述第一激光雷达传感器接收的数据和从所述第二激光雷达传感器接收的数据来确定所述采矿机的当前前进方向。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一激光雷达传感器被安装到所述采矿机的前部。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括被安装到所述采矿机的前部的第二激光雷达传感器，其中所述第一激光雷达传感器被配置成朝向第一之前切割的采矿表面发射第一光脉冲，所述第二激光雷达传感器被配置成朝向第二之前切割的采矿表面发射第二光脉冲，其中所述第一之前切割的采矿表面具有与所述第二之前切割的采矿表面不同的高度水平。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电子处理器被配置为通过利用轨道偏差同时控制所述左轨道和所述右轨道来控制所述采矿机，以调整所述采矿机的当前前进方向，其中所述电子处理器利用所述轨道偏差使所述左轨道和所述右轨道保持在不同的速度，从而维持一致的切割方向。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述电子处理器进一步被配置为利用以下方式控制所述采矿机以调整所述采矿机的当前前进方向：控制所述采矿机的切割系统以移动所述采矿机的切割器的位置，从而沿着所述目标前进方向进行切割。