[发明专利]确定目标对象朝向方法、智能驾驶控制方法和装置及设备

说明书

本公开的实施方式公开了一种确定目标对象朝向方法和装置、智能驾驶控制方法和装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序，其中的确定目标对象朝向方法包括：获取图像中的目标对象的可见面；获取所述可见面中的多个点在三维空间的水平面中的位置信息；根据所述位置信息，确定所述目标对象的朝向。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是涉及一种确定目标对象朝向方法、确定目标对象朝向装置、智能驾驶控制方法、智能驾驶控制装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序。

背景技术

确定车辆、其他交通工具以及行人等目标对象的朝向，是视觉感知技术中的一项重要内容。例如，在路况较为复杂的应用场景中，精准的确定出车辆的朝向，有利于避免交通事故的发生，从而有利于提高车辆智能行驶的安全性。

发明内容

本公开实施方式提供一种确定目标对象朝向技术方案以及智能驾驶控制技术方案。

根据本公开实施方式其中一方面，提供一种确定目标对象朝向方法，该方法包括：获取图像中的目标对象的可见面；获取所述可见面中的多个点在三维空间的水平面中的位置信息；根据所述位置信息，确定所述目标对象的朝向。

在本公开一实施方式中，所述目标对象包括：车辆。

在本公开又一实施方式中，所述目标对象包括下述至少一个面：包含有车辆顶部前侧、车辆前灯前侧以及车辆底盘前侧的车辆前侧面；包含有车辆顶部后侧、车辆后灯后侧以及车辆底盘后侧的车辆后侧面；包含有车辆顶部左侧、车辆前后灯左侧面、车辆底盘左侧以及车辆左侧轮胎的车辆左侧面；包含有车辆顶部右侧、车辆前后灯右侧面、车辆底盘右侧以及车辆右侧轮胎的车辆右侧面。

在本公开再一实施方式中，所述图像包括：设置在移动物体上的摄像装置所摄取的视频中的视频帧；或者，设置在固定位置的摄像装置所摄取的视频中的视频帧。

在本公开再一实施方式中，所述获取图像中的目标对象的可见面，包括：对所述图像进行图像分割处理；根据所述图像分割处理的结果，获得图像中的目标对象的可见面。

在本公开再一实施方式中，所述获取所述可见面中的多个点在三维空间的水平面中的位置信息，包括：在所述可见面的数量为多个的情况下，从多个可见面中选取一个可见面作为待处理面；获取所述待处理面中的多个点在三维空间的水平面中的位置信息。

在本公开再一实施方式中，所述从多个可见面中选取一个可见面作为待处理面，包括：从多个可见面中随机选取一个可见面作为待处理面；或者，根据多个可见面的面积大小，从多个可见面中选取一个可见面作为待处理面；或者，根据多个可见面的有效区域面积大小，从多个可见面中选取一个可见面作为待处理面。

在本公开再一实施方式中，所述可见面的有效区域包括：可见面的全部区域，或者，可见面的部分区域。

在本公开再一实施方式中，车辆左/右侧面的有效区域包括：可见面的全部区域；车辆前/后侧面的有效区域面积包括：可见面的部分区域。

在本公开再一实施方式中，所述根据多个可见面的有效区域面积大小，从多个可见面中选取一个可见面作为待处理面，包括：针对一可见面而言，根据该可见面中的点在图像中的位置信息，确定该可见面对应的用于选取有效区域的位置框；将该可见面与所述位置框的交集区域，作为该可见面的有效区域；将多个可见面中的有效区域面积最大的可见面，作为待处理面。

在本公开再一实施方式中，所述根据该可见面中的点在图像中的位置信息，确定该可见面对应的用于选取有效区域的位置框，包括：根据该可见面中的点在图像中的位置信息，确定用于选取有效区域的位置框的一个顶点位置以及该可见面的宽度和高度；根据所述顶点位置、该可见面的宽度的部分以及高度的部分，确定该可见面对应的位置框。