[发明专利]一种变刚度手术机械臂、手术装置及方法

权利要求书

1.一种变刚度手术机械臂，其特征在于，包括多个关节，相邻关节球面接触，所有关节穿过有与关节同心设置的柔性管、包裹在柔性管外部的柔性温控管、包裹在柔性温控管外部的变刚度管，所有关节穿过有至少一组绳线，每组绳线的数量为两根，多根绳线均匀分布在与关节同心设置的圆周上，圆周的直径大于变刚度管的外径，同一组内的两根绳线位于圆周直径的两端，柔性温控管能够加热或冷却变刚度管，改变变刚度管的刚度状态；

所述柔性管由橡胶材质制成；所述变刚度管由PET塑料材质制成；

所述柔性温控管为螺旋状的柔性金属管，其内部设有流道，端部设有进水口和出水口，冷却水能够通过进水口进入流道并通过出水口流出。

2.如权利要求1所述的一种变刚度手术机械臂，其特征在于，所述关节一端端面设有凸台，所述凸台具有球状端面，关节的另一端具有与所述球状端面相匹配的球状槽面，相邻关节通过球状端面和球状槽面实现球面接触。

3.一种手术装置，其特征在于，包括权利要求1或2所述的变刚度手术机械臂，所述变刚度手术机械臂一端端部与机械臂支座固定连接，机械臂支座固定在底板上，底板设置有至少一个第一驱动机构，第一驱动机构均连接有转盘，变刚度手术机械臂同一组内的两根绳线穿过机械臂支座与同一个转盘连接，第一驱动机构能够带动转盘转动，转盘转动能够带动同一组内其中一根绳线收起的同时，释放另一根绳线。

4.如权利要求3所述的手术装置，其特征在于，所述变刚度手术机械臂的绳线与导向轮绕接连接，通过导向轮的导向与转盘连接，所述导向轮与导向轮座连接，所述导向轮座与底板固定连接。

5.如权利要求3所述的手术装置，其特征在于，所述底板还设置有用于对绳线进行张紧的张紧轮，所述张紧轮与张紧轮座连接，所述张紧轮座通过滑槽和螺栓与底板连接，张紧轮座能够沿滑槽滑动，并利用螺栓紧固在底板上。

6.如权利要求3所述的手术装置，其特征在于，所述底板与第二驱动机构连接，第二驱动机构能够驱动底板沿所述的变刚度手术机械臂在平直状态时的轴线方向运动。