[发明专利]一种吊装用调姿防摆多功能吊具及其控制方法

权利要求书

1.一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述吊具包括回转机构、吊架、绳牵引并联机构及陀螺仪，所述回转机构的上端与塔吊连接，下端与吊架连接，所述绳牵引并联机构安装在吊架上，包括控制器、绳索使能装置、绳索驱动装置、万向滑轮及绳索，所述绳索使能装置控制绳索的使能，从而控制绳索的投入数量，所述驱动装置控制投入绳索的长度，所述绳索与预制构件连接，所述陀螺仪为角运动检测装置，设置在预制构件上，与所述控制器无线通信连接，将检测的角运动信号传送给控制器；所述吊架有n个支架，成伞形对称张开，为空心结构，所述控制器、绳索使能装置和绳索驱动装置位于吊架的内部，所述万向滑轮有2n个，两个一组对称分布在吊架的支架末端，所述绳索有2n根，由绳索释放装置控制，从吊架的支架末端穿出，经万向滑轮后，连接预制构件，n≥4。

2.根据权利要求1所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述绳牵引并联机构能通过改变绳索的投入数量和投入绳索的长度，实现预制构件的多自由度运动，并兼顾防摆。

3.根据权利要求1所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述回转机构能驱动吊架在水平方向360°范围内做任意角度的旋转。

4.根据权利要求1所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述绳索无弹性。

5.根据权利要求1所述的一种吊装用调姿防摆多功能吊具，其特征在于，所述角运动信号包含角度、角速度和角加速度信号。

6.一种根据权利要求1-5中任一项所述的吊装用调姿防摆多功能吊具的控制方法，其特征在于，所述控制方法为：控制器根据陀螺仪反馈的角运动信号和吊装详细位置信息，生成控制指令传送给绳索使能装置和绳索驱动装置，在绳索使能装置和绳索驱动装置的协同作用下，改变预制构件的姿态，陀螺仪将检测到的新的角运动信号反馈给控制器，如此循环往复，直到预制构件到达吊装位置；

所述控制方法还包括：

S1、将所有绳索与预制构件连接，操作起重机，通过塔吊将预制构件运送到吊装位置上方，通过所述回转机构驱动吊架在水平方向旋转到与吊装方向大致一致；

S2、所述控制器根据吊装详细位置信息和陀螺仪传送的角运动信号，绳牵引并联机构先将预制构件的重心调整到水平位置；

S3、所述控制器再控制预制构件水平方向的移动和转动，陀螺仪将新的角运动信号反馈给绳牵引并联机构，绳牵引并联机构对预制构件进行再调整，直到预制构件到达吊装位置。