[发明专利]测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法和系统

说明书

本申请提供一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法和系统，包括：获取检测传感器输出的信号帧；检测传感器布置在真实的道路场景中，信号帧为反映真实道路场景特性的检测帧；处理各个信号帧而识别障碍物，获取障碍物的第一坐标数据；第一坐标数据为障碍物在传感器坐标系中的坐标数据；根据第一坐标数据获取障碍物的第二坐标数据；第二坐标数据为障碍物在全局坐标系中的坐标数据；根据障碍物的第二坐标数据生成测试用数据。相对于人为构建的测试用数据，本申请提供的方法更能反映真实场景状况，因此在对无人驾驶系统进行测试时更能模拟真实驾驶状态下可能遇到的状况，使得对无人驾驶系统的评价结果更符合真实路面实际测试的结果。

技术领域

本申请涉及车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶测试用例的生成方法。

背景技术

为了验证无人驾驶系统的可靠性，无人驾驶系统在投入商业应用前，需要大量测试。为了减少测试成本、避免真实路测过程中发生过多不可预知的交通事故，针对无人驾驶系统的可靠性测试一般采用离线仿真的方式实现，即利用测试用例作为输入，测试无人驾驶系统在应对测试用例中场景时的控制结果，以及对象的安全性。

目前，用于无人驾驶系统的测试用例由测试人员构建；但是，因为道路情况的复杂性以及测试人员思考的欠周全性，人为构建的测试用例无法覆盖车辆真实行驶时可能遇到的各种状况，特别是无法覆盖综合复杂工况下的各种可能状况；因此，采用人为构建的测试用例测试无人驾驶人员并不能保证验证无人驾驶系统面临各种可能路况时的控制结果。

发明内容

本申请提供一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法和生成装置，利用真实场景下的测试传感器生成的信号帧生成测试用数据。

本申请提供一种测试无人驾驶系统的测试用数据生成方法，包括：

获取检测传感器输出的信号帧；其中，所述检测传感器布置在真实的道路场景中，所述信号帧为反映真实道路场景特性的检测帧；

处理各个所述信号帧而识别障碍物，获取所述障碍物的第一坐标数据；所述第一坐标数据为所述障碍物在传感器坐标系中的坐标数据；

根据所述第一坐标数据获取所述障碍物的第二坐标数据；所述第二坐标数据为所述障碍物在全局坐标系中的坐标数据；

根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据。

可选的，根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：

根据所述第二坐标数据，判断不同所述信号帧对应的所述障碍物是否有同一障碍物；

若不同所述信号帧中的所述障碍物有同一障碍物，根据所述同一障碍物的所述第二坐标数据判断所述同一障碍物是否为移动障碍物；

若所述同一障碍物为移动障碍物，根据所述同一障碍物的所述第二坐标数据计算所述同一障碍物的移动特征数据；

将所述同一障碍物的第二坐标数据和所述移动特征数据作为所述测试用数据。

可选的，所述方法还包括：若所述同一障碍物为非移动障碍物，按照预设尺寸扩展所述同一障碍物的第二坐标数据，生成固定障碍坐标数据；

将所述固定障碍坐标数据作为所述测试用数据。

可选的，根据所述障碍物的第二坐标数据生成测试用数据，包括：

根据第二坐标数据，判断不同所述信号帧对应的所述障碍物是否有同一障碍物；

若不同所述信号帧中的所述障碍物是同一障碍物，根据所述障碍物的所述第二坐标数据判断所述障碍物是否为移动障碍物；

若所述障碍物为非移动障碍物，按照预设尺寸扩展所述非移动障碍物的第二坐标数据，生成固定障碍坐标数据；