[发明专利]基于已有无线组网的矿井隧道内定位方法及定位移动终端

权利要求书

1.一种基于已有无线组网的矿井隧道内定位方法，其特征在于，包括：

获取当前位置处的无线指纹数据，包括：

多次采集当前位置处的无线设备标识；

所述无线设备标识为WIFI接入点的bssid或蓝牙的MAC地址；

所述无线指纹数据包括无线设备标识和每一无线设备标识被采集到的次数，其中，所述无线设备标识为所述已有无线组网内的无线设备的唯一标识；

在获取当前位置处的无线指纹数据之前，还包括生成矿井隧道内无线指纹地图的步骤：

在矿井隧道内的目标施工区域内，划分定位基准点，并为每一个基准点分配编号、使得其编号与其三维坐标值对应；

在每一个定位基准点处，多次采集所述定位基准点处的无线指纹数据；

处理每一定位基准点k处的无线指纹数据，确定出每一无线设备标识j可定位至所述定位基准点k的权重p_kj，其中，1≤k≤K，1≤j≤J，K为定位基准点的数目；J为无线设备标识的数目；

处理全部的定位基准点处的无线指纹数据，确定出在每一定位基准点k处可采集到无线设备标识j的概率n_jk；

构建记载有定位基准点数据和无线标识数据的矿井隧道内无线指纹地图，其中，

所述定位基准点数据包括：定位基准点的编号、定位基准点的三维坐标值、定位基准点处可采集到的无线设备标识及其概率；

所述无线标识数据包括：无线设备标识、所述无线设备标识可定位至各定位基准点处的权重；

将所述无线指纹数据，与预先生成的矿井隧道内无线指纹地图内的各定位基准点进行匹配，以确定与所述无线指纹数据匹配度最高的定位基准点为目标基准点，包括：

在所述每一无线设备标识被采集到的次数h_i为1时，根据所述无线指纹数据X中的无线设备标识i，根据所述无线指纹地图内记载的定位基准点数据和无线标识数据，利用改进的朴素贝叶斯公式，逐一确定所述无线指纹数据与各定位基准点的匹配度P(Y＝C_k)P(X|Y＝C_k)，也即该无线指纹数据X在定位基准点k出现的概率，所述改进的朴素贝叶斯公式为：

其中，1≤i≤N≤J，N为在所述定位基准点k处可采集到的无线设备标识的数量；

P(Y＝C_k)表示无线设备标识在定位基准点k出现的概率，这时，C_k用于表示观测样本意义上的定位基准点k，Y表示样本数据意义上的定位基准点；

P(X|Y＝C_k)表示根据无线指纹数据X确定无线设备标识在定位基准点k出现的概率；P(bssid_i|Y＝C_k)取值为每一无线设备标识i可定位至所述定位基准点k的权重p_ki；

bssid_i表示无线设备标识i；

n_ik的取值为在定位基准点k处可采集到无线设备标识i的概率；

将与所述无线指纹数据匹配度最高的定位基准点确定为目标基准点T：

将确定的目标基准点展示在预先生成的矿井隧道内电子地图内，以提供当前位置处的定位信息。

2.根据权利要求1所述的矿井隧道内定位方法，其特征在于，

所述预先生成的矿井隧道内电子地图包括矿井隧道内的施工地图，所述施工地图用于展示所述矿井隧道内的施工目标点，每一所述施工目标点对应有三维坐标值；

所述将确定的目标基准点展示在预先生成的矿井隧道内电子地图内，以提供当前位置处的定位信息，包括：

根据确定的目标基准点的三维坐标值，搜索所述电子地图中各施工目标点的三维坐标值，确定与所述目标基准点最邻近的施工目标点，并展示在所述电子地图内。