[发明专利]基于结构光的三维重建方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于结构光的三维重建方法，其特征在于，包括：

获取将目标投影图像投射到被测物体表面后，与所述被测物体的表面信息叠加而成的目标编码图像；所述目标编码图像包括第一预设数量的主编码点以及第二预设数量的散斑图像；

根据预设的检测算法检测出所述目标编码图像中的每个主编码点；

确定所述每个主编码点周围的所有散斑图像，根据所述每个主编码点周围的所有散斑图像的类型，确定所述每个主编码点的第一编码值；

确定所述每个主编码点周围的所有散斑图像在所述目标投影图像中的编码区域，分别对每个所述编码区域进行散斑点匹配解码，得到每个所述散斑图像的第二编码值；

根据预先获取的三维图像重建装置的标定参数、所述第一编码值以及所述第二编码值，对所述被测物体进行三维图像重建，得到所述被测物体的三维图像。

2.如权利要求1所述的基于结构光的三维重建方法，其特征在于，所述主编码点为具有几何特征的编码网格的网格线交点，所述根据预设的检测算法检测出所述目标编码图像中的每个主编码点，包括：

提取所有所述编码网格的网格线交点；

根据所述编码网格的几何特征，生成用于检测所述目标编码图像包含的主编码点的局部对称检测算子；

基于所述局部对称检测算子检测出所述目标编码图像中的每个主编码点。

3.如权利要求2所述的基于结构光的三维重建方法，其特征在于，所述编码网格的网格线交点具有旋转对称性，所述散斑图像填充在所述编码网格；

所述确定所述每个主编码点周围的所有散斑图像，根据所述每个主编码点周围的所有散斑图像的类型，确定所述每个主编码点的第一编码值，包括：

根据所述编码网格的网格线交点的旋转对称性，确定所述每个主编码点在目标图像中的拓扑编码网格；

获取所述每个主编码点的拓扑编码网格中填充的所有散斑图像；

分别对所述每个主编码点周围的所有散斑图像进行图像类型识别，并基于所述每个主编码点周围的所有散斑图像的类型，确定所述每个主编码点的第一编码值。

4.如权利要求3所述的基于结构光的三维重建方法，其特征在于，所述分别对所述每个主编码点周围的所有散斑图像进行图像类型识别，并基于所述每个主编码点周围的所有散斑图像的类型，确定所述每个主编码点的第一编码值，包括：

根据预先训练完成的散斑图像类型识别模型，分别对所述每个主编码点周围的所有散斑图像进行图像类型识别，得到所述每个主编码点周围的所有散斑图像的类型；

根据预设的主编码点的第一编码值与主编码点周围的所有散斑图像类型之间的映射关系，确定所述每个主编码点的第一编码值。

5.如权利要求1所述的基于结构光的三维重建方法，其特征在于，所述确定所述每个主编码点周围的所有散斑图像在所述目标投影图像中的编码区域，分别对每个所述编码区域进行散斑点匹配解码，得到每个散斑图像的第二编码值，包括：

根据所述每个主编码点的第一编码值以及所述每个主编码点在所述目标编码图像中的编码坐标，确定所述每个主编码点在所述目标投影图像中的投影坐标；

基于所述每个主编码点的投影坐标确定所述每个主编码点周围的散斑图像在所述目标投影图像中的编码区域；

根据预设的局部图像匹配解码算法，分别对每个散斑图像在所述目标投影图像中的编码区域进行匹配解码，得到所述每个散斑图像的编码区域的第二编码值。

6.如权利要求2-4任一所述的基于结构光的三维重建方法，其特征在于，所述编码网格为栅格图形，所述主编码点为所述栅格图形的水平栅格线与竖直栅格线的交点。