[发明专利]一种车载BSD毫米波雷达安装位置自动标定方法

说明书

本发明设计一种车载BSD毫米波雷达安装位置自动标定方法，包括主雷达和从雷达分别获取车辆行驶过程中的检测目标信息；将主雷达和从雷达所获取的检测目标信息进行匹配，以判断与当前检测目标信息所对应的检测目标是否为同一目标，若是则判断该检测目标为有效目标并存储其目标信息；收集一定数量的有效目标，并根据有效目标的目标信息计算主雷达和从雷达的安装位置并标定。本方法利用主雷达和从雷达的关系，同时自动的标定出主雷达和从雷达的安装位置，实时更新雷达的安装位置，本方法不受限于标定场，不需要铺设标定场，也不需要人工参与，即可得到精度较高的安装位置标定，从而使得在汽车行驶的过程中可以自动的完成主雷达和从雷达安装位置的标定。

技术领域

本发明涉及雷达安装技术领域，特别是涉及一种车载BSD毫米波雷达安装位置自动标定方法。

背景技术

毫米波雷达能直接测量距离和速度信息，应用于自适应巡航系统以及预碰撞系统上有着天然的优势。因此，在汽车上应用毫米波雷达，也是目前自适应巡航最主流的解决方案，有着巨大的市场前景。BSD雷达，是在汽车的后方左右各安装一个雷达，用于盲区检测、变道辅助。雷达安装位置的精确标定是获得正确目标航迹的前提。目前的雷达安装位置多是通过下线标定，需要铺设标定场，并且需要人工的参与。标定场的精度、人工操作的误差等因素都会影响标定结果，给标定结果带来误差和偏差。同时，在汽车使用的过程中，雷达的安装位置可能会发生松动，导致实际的安装位置和下线标定的结果已经不再一致，因此在线标定雷达的安装位置是十分有必要的。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的不足，提供一种车载BSD毫米波雷达安装位置自动标定方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种车载BSD毫米波雷达安装位置自动标定方法，包括如下步骤：

主雷达和从雷达分别获取车辆行驶过程中的检测目标信息；

将主雷达和从雷达所获取的检测目标信息进行匹配，以判断与当前检测目标信息所对应的检测目标是否为同一目标，若是，则判断该检测目标为有效目标并存储其目标信息；

收集一定数量的有效目标，并根据有效目标的目标信息计算主雷达和从雷达的安装位置并标定。

进一步的，作为优选技术方案，还包括对所标定的主雷达和从雷达的安装位置的精度进行验证，并更新主雷达和从雷达的位置。

进一步的，作为优选技术方案，主雷达和从雷达分别获取检测目标信息具体包括：

主雷达和从雷达分别获取车辆行驶过程中的检测目标的点迹信息；

对检测目标的点迹信息进行处理使其形成航迹，记录所述航迹并作为检测目标信息。

进一步的，作为优选技术方案，对检测目标的点迹信息进行处理使其形成航迹包括：

分别将主雷达和从雷达接收的检测目标的第一帧点迹作为初始航迹；

以后，将当前帧检测的点迹与已有初始航迹进行匹配；

当匹配成功时，用匹配的点迹更新已有初始航迹，作为航迹当前的最新值；匹配不成功的点迹作为新建初始航迹。

进一步的，作为优选技术方案，检测目标的点迹信息包括检测目标分别与主雷达和从雷达之间的距离、检测目标分别相对于主雷达和从雷达的运动速度和检测目标分别与主雷达和从雷达天线法线角度；

所形成的航迹为检测目标与主雷达或从雷达之间的距离在一定距离范围内，检测目标分别相对于主雷达和从雷达的运动速度在一定速度范围内的检测目标的运动趋势。

进一步的，作为优选技术方案，将主雷达和从雷达所获取的检测目标信息进行匹配具体：