[发明专利]一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统

说明书

一种自动驾驶车辆的测试系统，实车数据采集模块用于采集操控数据；测试台架用于根据所述操控数据，以及场景信息，产生反作用力，根据所述反作用力获取所述自动驾驶车辆的状态数据；场景模型建立模块用于建立交通场景模型、交通流模型、自动驾驶车辆动力学模型和环境感知传感器模型，获取自动驾驶车辆的位置数据；评价模块用于根据所述位置数据，以及所述状态数据，计算用于评价自动驾驶车辆行驶状态的回报值。通过测试台架结合包括交通流数据的场景模型，可以更加真实的测试自动驾驶车辆对环境的识别能力、危险情况的识别响应时间及处理方式，在复杂交通环境下自主认识能力的安全性和稳定性。

技术领域

本申请属于自动驾驶车辆测试领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统。

背景技术

智能驾驶是未来自动驾驶车辆发展的必然趋势，是避免人为驾驶失误和提高交通效率的有效途径。现有通信、电子与计算机技术的日新月异为智能驾驶技术的开发奠定了坚实的基础。美国电气和电子工程师协会(IEEE)预测，至2040年，75％的自动驾驶车辆将是智能驾驶自动驾驶车辆。智能驾驶自动驾驶车辆的市场增速将是其他自动驾驶车辆的10倍，并且智能驾驶自动驾驶车辆的出现将交通事故率降至10％。

在自动驾驶车辆行业中，所有技术要从实验室走向量产，都需要经过验证的环节。传统自动驾驶车辆要走向自动驾驶，除了各家技术方案公司的努力，包括但不限于OEM(原始设备制造商)、自动驾驶公司，还需要对实验结果进行不断测验，进行对称调试优化。

在自动驾驶车辆正式上路之前，需要有针对性的测试来证明其运行安全性。路测无疑是最直接的方式，但由于自动驾驶车辆的重量以及速度，在实际场景中测试有重大的安全隐患，尤其是在技术尚未成熟之前，安全隐患更大。但是，如果没有实际的路测，技术的更新升级的难度很大。因此，各国政府、科研院所、企业都大力展开对标准体系的编制以及自动驾驶考试考核场地的构建和相关测试方式方法的探究。

在对自动驾驶车辆的测试过程中，应考虑道路行人、参与自动驾驶车辆、道路基础设施及交通信号灯等基本的交通因素。特别是在开放的公共道路测试过程中，由于混合了传统驾驶自动驾驶车辆及其他交通参与者，会提高自动驾驶车辆道路通行过程中的复杂性程度，导致自动驾驶车辆在测试道路上安全行驶的不确定因素上升，增加了产生道路交通事故的风险。并且，自动驾驶车辆需要约2.75亿英里的行驶里程来证明系统的安全性。为了验证自动驾驶车辆比人类更好的性能，自动驾驶车辆所需测试里程需达到数十亿英里，传统的路测测试方法不仅试验周期长，而且测试成本大，无法满足市场的需求。

随着虚拟现实技术的发展，运用计算机三维建模的方式构建出虚拟的街道、城乡、高速公路等作为测试环境，并在虚拟环境中加入所需的测试用例，这种虚拟测试方法可缩减自动驾驶技术的研发周期。测试场景用例主要来源于有人驾驶自动驾驶车辆的交通事故、自然驾驶数据以及以往测试中人类接管案例和对特殊场景进行模拟的试验数据，以验证自动驾驶车辆的运行安全性。

然而目前的模型在环、软件在环的仿真工具等无法测试实际执行效果，尤其是包含运动学和动力学、交通规则、车路协同等实际效果。无法测试自动驾驶车辆的自动驾驶车辆对环境的识别能力、对危险情况的识别响应时间及处理方式，及在复杂交通环境下自主认知能力的安全性和稳定性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置及设备，以解决现有技术中对自动驾驶车辆进行仿真测试时，无法测试自动驾驶车辆对环境的识别能力、对危险情况的识别响应时间及处理方式，及在复杂交通环境下自主认知能力和多系统协同工作的安全性和稳定性的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种自动驾驶车辆的测试系统，所述自动驾驶车辆的在环测试系统包括实车控制数据采集模块、测试台架、场景模型建立模块、评价模块，其中：

所述实车数据采集模块用于采集被测试的自动驾驶车辆的操控部件的操控数据；