[发明专利]一种雷达信号发送方法及设备

说明书

本申请属于传感器技术领域，尤其涉及协同式雷达。该方法包括：确定第一时域范围，第一时域范围为L个时域范围中的时域范围，L为大于1的正整数；在第一时域范围内发送第一雷达信号；其中，L个时域范围中的任一个时域范围与其它L‑1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值。第一阈值是根据至少一个回波时延和至少一个传播时延确定的。该L个时域范围可以理解为时域栅格，为雷达提供可用时域资源。本申请可应用于自动驾驶、辅助驾驶、智能驾驶、智能网联车、智能汽车等领域，例如用于目标探测和跟踪，能够降低探测装置，尤其是协同式雷达，之间的干扰。

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种雷达信号发送方法及设备。

背景技术

随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加了汽车驾驶的舒适性和安全性。

在无人驾驶架构中，传感层包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中，自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)、自动紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)、变道辅助(lance change assist，LCA)、或盲点监测(blind spot monitoring，BSD)等都离不开车载毫米波雷达。毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。

随着车载雷达的广泛使用，车载雷达之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何减小车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种雷达信号发送方法及设备，用于尽量减小或避免雷达之间的干扰。

第一方面，提供一种雷达信号发送方法，该方法包括：确定第一时域范围，所述第一时域范围为L个时域范围中的时域范围，所述L为大于1的正整数；在所述第一时域范围内发送第一雷达信号；其中，所述L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，所述L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值大于或等于第一阈值且小于或等于第二阈值；所述第一阈值是根据至少一个回波时延和至少一个传播时延确定的，所述至少一个回波时延包含所述第一雷达探测装置的最大探测距离对应的第一回波时延，所述至少一个传播时延包括所述第一雷达信号对应的第一传播时延。

该方法可由探测装置执行，探测装置例如为雷达探测装置。其中，执行该方法的雷达探测装置可称为第一雷达探测装置。