[发明专利]一种切割检测机器人及检测方法

说明书

本发明公开了一种切割检测机器人及检测方法，包括：机体本体、电气柜、机架、下工位、上工位、检测相机、伺服系统、切割装置、取料装置以及FPGA芯片。电气柜设置在机体本体的底部，电气柜的两侧安装有散热板，机架固定安装在电气柜的顶部，下工位固定安装在电气柜的顶部，上工位固定安装机架上；上工位和所述下工位均设置有检测相机和伺服系统控制电路，检测相机和伺服系统控制电路通过FPGA芯片进行控制。本发明通过FPGA芯片连通检测相机和伺服系统和上下工位检测相机，通过线阵CCD相机和面阵CCD相机结合，能够对切割工件进行高精度地加工和检测以及对工件的二维图像的多因素检测，能够高效的提高检测精度，保证加工质量。

技术领域

本发明属于切割设备领域，尤其是一种切割检测机器人及检测方法。

背景技术

薄片镂空型工件是有着广泛范围的一种工件，其镂空孔的形状和厚度多变， 在薄片镂空型工件的加工过程中，通常采用高精度的切割机器人对其进行修整切割，但是切割的质量与切割机器的检测精度行程正比，目前市场上现有的切割检测机器人通常采用线性CCD相机进行检测，但是线性CCD相机连续检测速度慢，使得检测的反馈环节增加图像获取时间长，测量和切割效率低，其次线性CCD相机需要与运动结合，所以图像精度可能受扫描运动精度的影响而降低，最终影响测量精度。

发明内容

发明目的：提供一种切割检测机器人及检测方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种切割检测机器人，包括：

机体本体，设置在机体本体底部的电气柜，固定安装在电气柜上的机架，以及固定安装在电气柜上的下工位和固定安装机架上的上工位；

所述上工位和所述下工位均设置有检测相机和伺服系统控制电路，所述上工位的一侧设置有切割装置和对称安装在机架两侧的取料装置，所述检测相机和伺服系统控制电路通过FPGA芯片进行控制。

在进一步的实施例中，伺服系统控制为一个闭环控制系统，包括：FPGA芯片、控制电路、伺服电机控制器、以及光栅定位装置，能够运动装置与扫描装置相结合实现检测和切割的联合工作。

在进一步的实施例中，所述下工位包括：固定安装在电气柜上的第一支撑板，对称安装在第一支撑板两侧的Y轴丝杠组件，固定安装在Y轴丝杠组件上的第一X轴丝杠组件，以及固定安装在第一X轴丝杠组件上的下工位检测相机，下工位可以能够对工件的切割过程进行线性连续检测。

在进一步的实施例中，所述上工位包括：固定连接在机架上的第二支撑板，对称安装在机架顶部的两组Y轴丝杠组件，卡接在两组Y轴丝杠组件上的第二X轴丝杠组件，安装在第二X轴丝杠组件上的Z轴升降丝杠组件，固定安装在Z轴升降丝杠上的上工位检测相机，以及固定安装在上工位检测相机一侧的切割装置，上工位能够实现对工件的切割形状整体检测。

在进一步的实施例中，所述取料装置固定安装在机架两组第三Y轴丝杠组件的上方，包括：固定连接机体的连接支板，固定安装在连接支板上的第三Y轴丝杠组件，卡接在第三Y轴丝杠组件滑轨上的L型支板，固定安装在L型支板上的第三X轴丝杠组件，卡接在第三X轴丝杠组件上的第三Z轴丝杠组件，以及设置在第三Z轴丝杠组件上的真空吸附装置，能够实现对工件进行上料和下料。

在进一步的实施例中，所述真空吸附装置包括固定安装在电气柜内部的真空泵，以及通过软管连接真空泵的吸盘机械手，能够根据芯片的指令对工件进行上料和下料。

在进一步的实施例中，所述机体本体的外部设置有防护外壳，所述机体本体的顶部设置有照明光源，所述机体本体的外部设有警报灯和检测显示屏。

在进一步的实施例中，所述上工位的检测相机为面阵CCD相机，所述下工位检测相机为线阵CCD相机。