[发明专利]一种水面无人艇自主回收装置

说明书

本发明涉及一种自动化装置。目的是提供一种水面无人艇自主回收装置，该装置应能将无人艇平稳地回收到母船上。技术方案是：一种水面无人艇自主回收装置，包括设置于母船上的总控制台；其特征在于：该装置还包括设有抓手的第一控制平台、安装在回转平台上用于驱动第一控制平台竖直移动的升降平台、安装在第二控制平台上用于驱动升降平台水平移动的回转平台以及安装在母船上用于驱动回转平台的第二控制平台；所述回转平台包括固定在第二控制平台上的底座、可转动地定位在底座上的立柱、固定在立柱顶部且横向伸展的的吊臂、可沿着吊臂的长度方向滑动的滑台、用于驱动立柱旋转的回转机构以及用于驱动滑台在吊臂上滑动的行走机构。

技术领域

本发明涉及一种自动化装置，具体是涉及一种水面无人艇自主回收装置。

背景技术

水面无人艇是一种可以在水面进行自主航行的小型水面运动平台，它可以完成环境感知、目标探测、地形测绘等工作。另外，在军事上，水面无人艇对于水文环境勘察、扫雷、反潜，甚至开展目标打击方面都有重要的用途。因此，各国纷纷开展对于无人艇技术的研究，并且研发出来众多型号的无人艇平台，也得到了很多应用。

由于续航能力等方面的限制，无人艇在固定海域完成任务后，需要母船对其回收，以补充能力，并进行检测以及采集测量数据等。然而海况复杂，海面波浪使无人艇摇摆不定，同时母船也受到波浪影响而摇摆，实现无人艇之间的平稳回收非常困难。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种水面无人艇自主回收装置，该装置应能将无人艇平稳地回收到母船上。

本发明的技术方案是：

一种水面无人艇自主回收装置，包括设置于母船上的总控制台；其特征在于：该装置还包括设有抓手的第一控制平台、安装在回转平台上用于驱动第一控制平台竖直移动的升降平台、安装在第二控制平台上用于驱动升降平台水平移动的回转平台以及安装在母船上用于驱动回转平台的第二控制平台；所述回转平台包括固定在第二控制平台上的底座、可转动地定位在底座上的立柱、固定在立柱顶部且横向伸展的的吊臂、可沿着吊臂的长度方向滑动的滑台、用于驱动立柱旋转的回转机构以及用于驱动滑台在吊臂上滑动的行走机构；所述第一控制平台与第二控制平台均为六自由度并联机构；所述升降平台为剪叉机构；所述总控制台通过有线或无线设备接通所述的第一控制平台、升降平台、回转平台以及第二控制平台。

所述六自由度并联机构包括上平台、下平台以及安装在上平台与下平台之间的六根伸缩杆。

所述回转机构包括固定在底座上的回转电机、由回转电机驱动的主动齿轮、同轴固定在立柱上与主动齿轮啮合的被动齿轮；所述行走机构包括设置在吊臂上的齿条、与齿条啮合的驱动齿轮、设置在滑台上的行走电机、向驱动齿轮传递行走电机动力的蜗轮蜗杆减速器。

所述剪叉机构包括四边形连杆结构与油泵油缸结构。

所述第一控制平台上设有摄像头，该摄像头通过有线或无线设备连通总控制台。

所述抓手为抓钩或机械手。

本发明的有益效果是：

本发明采用的六自由度并联平台可以有效消除海面波浪对母船造成的摇摆影响，有效应对海面波浪造成的无人艇位置和姿态的不断变化，保证抓手的位置和姿态的不变，实现抓手与无人艇吊环的精准对接，为无人艇的回收提供一个平稳环境；在无人艇回收过程中，通过回转平台、升降平台的大范围运动结合第一控制平台的小范围调整，确保了回收效率的同时也保证了抓取精度；回转平台与升降平台全部采用刚性固定，进一步保证了调整精度。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图之一。

图2是本发明的使用状态示意图。

图3是本发明中第二控制平台与回转机构的结构示意图。