[发明专利]基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置

权利要求书

1.一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，其包括抓持部分和控制部分；所述抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖以及弹性体；所述螺旋保持架和所述弹性体置于所述密封管的内部；所述螺旋保持架设置在所述弹性体上，以支撑密封管；所述密封管的第一端连接密封端盖，所述密封管的第二端连接导气端盖；所述控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机以及继电器，所述顶部外壳为第一壳体，所述底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，所述第二端盖装于所述第一壳体内部凸缘上以放置继电器；所述电源设置于所述第二壳体上层，通过所述第二壳体内部凸棱支撑，所述气源设置于所述第二壳体下层，通过所述第一端盖支撑；

电磁阀与单片机设置于第一壳体下层，由第一壳体底部支撑，继电器设置于第二端盖上，通过第二端盖支撑；电源与气源、单片机、继电器相连；电磁阀与继电器相连；单片机控制继电器分路开关，继电器分路开关控制电磁阀通断；气泵进气口与出气口分别与两个电磁阀相连，两个电磁阀出口都与软体机械手内部相连，由开关控制单片机引脚电位输出，从而控制继电器分路开关，继而控制电磁阀通断，从而实现机械手装置的弯曲与伸直。

2.如权利要求1所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述螺旋保持架固定在所述弹性体固定的一侧且弹性体上设有多个孔。

3.如权利要求2所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述弹性体上的各个孔沿着弹性体长度方向上行均匀分布，所述螺旋保持架穿过各个孔位于所述弹性体的同一个侧面以便支撑所述密封管。

4.如权利要求3所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述孔排列方式为多行2列，每行两个孔之间间距为7mm左右，行与行之间的距离与螺旋保持架螺距相同，行数与螺旋保持架圈数相同。

5.如权利要求4所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述导气端盖为圆筒状结构，圆筒的侧面设有垂直气槽，供气源充放气，导气端盖与密封管连接处设有凸棱，该凸棱能够避免螺旋保持架脱落，导气端盖的另一侧设有法兰盘结构，通过该法兰盘结构将导气端盖连接至控制部分的外壳。

6.如权利要求5所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述密封端盖为圆筒状结构，密封端盖与密封管连接处设有凸棱，以防止螺旋保持架脱落。

7.如权利要求6所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述第三端盖连接至顶部外壳的上方，第一端盖连接至底部外壳的下方；第二端盖连接至顶部外壳的内部。

8.如权利要求7所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述顶部外壳与底部外壳同为圆柱形结构且外径相同，所述顶部外壳的内部有凸缘，以便安装第二端盖，底部外壳和顶部外壳分别设置一个开关孔供开关安装，所述开关包括第一开关和第二开关；将第一开关装入第一壳体的开关孔中，将第二开关装入第二壳体的开关孔中。

9.如权利要求8所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述第二端盖为半月形板，其安装于顶部外壳之内，第二端盖上安装有继电器；继电器设置在第二端盖的上部。

10.如权利要求9所述的基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其特征在于，所述导气端盖与所述第三端盖整合为一体。