[发明专利]一种柔性管线空间走向标定台架

权利要求书

1.一种柔性管线空间走向标定台架，其特征在于，包括：

位姿调节装置，其包括多个自由度，所述位姿调节装置包括相连接的位置调节机构和姿态调节机构；

活动夹持装置，其连接于所述姿态调节机构上；

固定夹持装置，其固定于操作台上，柔性管线的两端分别固定于所述活动夹持装置和所述固定夹持装置上；

其中，所述位置调节机构的运动能够实现对所述柔性管线的位置调节，所述姿态调节机构的运动能够实现对所述柔性管线的姿态调节；

所述位置调节机构包括第一丝杆螺母副、第二丝杆螺母副和第三丝杆螺母副，其中，三者相互垂直，且所述第一丝杆螺母副、所述第二丝杆螺母副和所述第三丝杆螺母副能分别带动所述柔性管线的一端在X轴、Y轴和Z轴方向上运动；

所述姿态调节机构包括：基关节，其固定于所述第三丝杆螺母副上；

多个关节，相邻所述关节之间通过转动轴转动连接；所述基关节及非末端的关节内均设置有驱动电机，所述驱动电机能通过蜗轮蜗杆机构驱动所述转动轴转动。

2.根据权利要求1所述的柔性管线空间走向标定台架，其特征在于，所述第一丝杆螺母副包括：

第一电机，其固定于底座上；

第一丝杆，其两端分别通过丝杆支撑座支撑，所述第一丝杆通过第一联轴器与所述第一电机驱动连接，且所述第一丝杆上设置有螺母副；

导轨，其设置于所述底座的两端，且与所述第一丝杆的延伸方向平行设置；

第一活动板，其固定设置于所述第一丝杆的螺母副上，所述第一活动板的两端滑动连接于所述导轨上；所述第一电机驱动所述第一丝杆旋转，与所述第一丝杆配合的螺母副带动所述第一活动板沿所述导轨滑动。

3.根据权利要求2所述的柔性管线空间走向标定台架，其特征在于，所述第二丝杆螺母副包括：

第二电机，其固定于第一活动板上；

第二丝杆，其两端分别通过丝杆支撑座支撑于所述第一活动板上，所述第二丝杆通过第二联轴器与所述第二电机驱动连接，且所述第二丝杆上设置有螺母副；

第二活动板，其与所述第二丝杆上的螺母副连接，

滚轮组，其固定于所述第二活动板上，且压紧于所述第一活动板的上表面；所述第二电机驱动所述第二丝杆旋转，与所述第二丝杆配合的螺母副能带动所述第二活动板沿所述第二丝杆的轴线方向移动。

4.根据权利要求3所述的柔性管线空间走向标定台架，其特征在于，所述第三丝杆螺母副包括：

支撑板，其垂直固定于所述第二活动板上；

第三电机，其固定于支撑板上；

第三丝杆，其两端分别通过丝杆支撑座支撑于所述支撑板上，所述第三丝杆通过第三联轴器与所述第三电机驱动连接，且所述第三丝杆上设置有螺母副；

第三活动板，其与所述第三丝杆上的螺母副连接；

滚轮组，其固定于所述第三活动板上，且压紧于所述支撑板的上表面；所述第三电机驱动所述第三丝杆旋转，与所述第三丝杆配合的螺母副能带动所述第三活动板沿所述第三丝杆的轴线方向移动。

5.根据权利要求1所述的柔性管线空间走向标定台架，其特征在于，所述姿态调节机构具有多个自由度，其由轴线相交于一点的多个转动副组成，多个所述转动副能实现所述柔性管线活动端的姿态调节。

6.根据权利要求1所述的柔性管线空间走向标定台架，其特征在于，多个关节包括第一关节、第二关节和第三关节，所述基关节与所述第一关节之间通过第一转动轴转动连接，所述第一关节与所述第二关节之间通过第二转动轴转动连接，所述第二关节与所述第三关节之间通过第三转动轴转动连接，所述活动夹持装置固定于所述第三转动轴上并随其一起转动；所述第一转动轴、所述第二转动轴和所述第三转动轴始终相交于一点。

7.根据权利要求1所述的柔性管线空间走向标定台架，其特征在于，所述活动夹持装置和所述固定夹持装置均包括：

固定座，其为空心柱体，且其侧壁上设置有螺纹孔；

多个压紧螺栓，其与所述固定座通过所述螺纹孔螺纹连接；

压紧块，其设置于所述压紧螺栓的位于所述固定座内的一端；多个所述压紧螺栓能在所述固定座上旋紧，以使多个所述压紧块将所述柔性管线夹紧。

8.根据权利要求7所述的柔性管线空间走向标定台架，其特征在于，所述压紧螺栓的数量为三个，且三个所述压紧螺栓均匀分布于所述固定座的侧壁上。