[发明专利]坡口切割方法、装置及控制设备

说明书

本申请涉及一种坡口切割方法、装置及控制设备，包括：通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割工件的第一二维图像信息；根据第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配待切割工件的型号；通过设置在机械手组件的三维相机获取待切割工件的三维点云信息；根据型号和三维点云信息和型号对应的工件切割信息规划对待切割工件的切割路径；控制机械手组件根据切割路径对待切割工件进行切割。本申请的利用了三维相机对待切割工件进行了三维点云信息的获取，可以使后续对切割路径的规划更加精准，同时，由于根据待切割工件的型号对应的工件切割信息对切割路径进行了规划，那么就适应了模板库中所包含的所有型号的工件，因此，通用性更强。

技术领域

本申请涉及制造业切割技术领域，尤其涉及一种坡口切割方法、装置及控制设备。

背景技术

制造业中进行生产时，对于工件的坡口切割一般采用手工切割、半自动切割或示教再现式全自动切割等方法。其中，手工切割由切割工人握持切割枪对工件进行切割，其切割精度主要依赖于进行切割的切割工人的切割经验；半自动切割则是将切割枪固定在水平移动装置上，按照固定轨道运动，由于轨道固定，这种半自动切割的方式很难完成形状较为复杂的切割；示教再现式全自动切割在机器人末端固定切割枪，根据工程师的示教完成单一工件的切割，但是当工件发生变化时需要重新进行示教，效率较为低下。因此，现有的对于工件坡口切割的方法具有精度低、通用性差等问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种坡口切割方法、装置及控制设备。

根据本申请的第一方面，提供一种坡口切割方法，包括：

通过设置在机械手组件的二维相机获取待切割工件的第一二维图像信息；

根据所述第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配所述待切割工件的型号；所述模板库中包括多个型号的二维图像模板；

通过设置在机械手组件的三维相机获取待切割工件的三维点云信息；

根据所述型号和所述三维点云信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径；

控制所述机械手组件根据所述切割路径对所述待切割工件进行切割。

可选的，所述根据所述第一二维图像信息从预先设置的模板库中匹配所述待切割工件的型号，包括：

根据所述第一二维图像信息提取所述待切割工件的第一二维轮廓信息；

将所述模板库中各模板的外形尺寸信息分别与所述第一二维轮廓信息进行对比，得到与所述第一二维轮廓信息匹配的模板；

获取所述模板的型号作为所述待切割工件的型号。

可选的，所述根据所述型号和所述三维点云信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径，包括：

根据所述三维点云信息得到第一三维点云轮廓信息；

根据所述第一三维点云轮廓信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径。

可选的，所述根据所述三维点云信息得到第一三维点云轮廓信息，包括：

将所述三维点云信息转换为第二二维图像信息；

利用边缘提取方法从所述第二二维图像信息中提取第二二维轮廓信息；

将所述第二二维轮廓信息转换为第一三维点云轮廓信息。

可选的，所述根据所述第一三维点云轮廓信息和所述型号对应的工件切割信息规划对所述待切割工件的切割路径，包括：