[发明专利]基于虚拟现实的行车远程智能自动运行系统

说明书

本发明公开了基于虚拟现实的行车远程智能自动运行系统，远程中控室，所述远程中控室通过数据线接入主控模块，用于由远程中控室根据现场建筑尺寸调用三维监控软件，对行车及行车所在现场建立三维模型；主控模块，所述主控模块分别接入RFID与编码器，用于当行车运行过程中的定位及精度检测，将当前的到位信号传输至主控模块，由主控模块根据传输信号的当前感应开关所在的位置，计算出当前行车所在的位置坐标；由编码器会由于行车本身的机械振动，车轮打滑等问题产生累积误差，将操作员从现场解放出来，解决了现场环境对操作员的职业健康影响；提高行车运行可靠性，避免了由于操作员操作疲劳造成的安全事故。

技术领域

本发明涉及一种行车控制系统，更具体的说，本发明主要涉及基于虚拟现实的行车远程智能自动运行系统。

背景技术

传统行车操作方式通过操作员在行车上或现场的司机室完成行车的操作，该种方式在生活垃圾或危险废物储池，煤仓等恶劣工况下，对操作员的职业健康及人身安全都有极大的影响。单纯通过视频探头进行操作，视野受限，同时由于视频存在卡滞情况，影响操作员判断，容易发生事故。目前，现有传统定位技术使用编码器，编码器运行一段时间后存在机械误差，需要定期校准，目前实现自动抓料难点主要在于料坑内物料高度不确定，无法确定抓斗下降距离。单纯依靠称重传感器检测抓斗与物料的接触有以下缺点：1.物料特性不稳定，如遇到料坑能物料凝结度较低呈流体状导致称重传感器变化量反馈不明显，容易将抓斗沉入流体中，造成电机烧坏等故障；2.行车自带称重传感器一般用于起升超载限制，本身不用于计量，准确度及稳定性都不可靠。3.遇到物料堆积不平，成坡度状，会造成抓斗一只爪先触料，重量变化不明显，直接抓取会造成抓不满的情况，继续下降又有倾斗的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供基于虚拟现实的行车远程智能自动运行系统，以解决上述背景技术中提出的问题，本系统提出一种新的行车远程控制方式，用于实现恶劣现场下人员远程实现行车操控的问题。本系统将虚拟现实技术引入到行车控制中，同时创新性的解决目前行车定位技术存在的问题，提出一种新的行车位置反馈方式，使操作员直观的判断行车位置，而且不会出现卡滞情况，提出一种新的编码器校准方法，使行车运行过程中自动校准，不影响行车运行，提出一种垂直方向的高度测算方法，以实现自动抓料。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

基于虚拟现实的行车远程智能自动运行系统，包括：

远程中控室，所述远程中控室通过数据线接入主控模块，用于由远程中控室根据现场建筑尺寸调用三维监控软件，对行车及行车所在现场建立三维模型；

主控模块，所述主控模块分别接入RFID与编码器，用于当行车运行过程中，将编码器数据传输至主控模块，由主控模块根据传输信号计算出当前行车所在的位置坐标；编码器会由于行车本身的机械振动，车轮打滑等问题产生累积误差，本方案在行车车经过路径上安装RFID设备，行车经过时自动将编码器清零，消除误差；

激光测距设备，所述激光扫描设备通过网络接入主控模块和抓斗，用于测量物料高度，将抓取目标区域的面数据信息，简化为点数据信息，只需测量抓斗爪点触地位置的物料高度，即可有效控制抓斗下降位置；

变频电机，所述变频电机通过变频器接入主控模块，用于由主控模块根据目标位置指令，调出目标位置指令对应的详细坐标，与通过所述到位信号以及所述圈数信号计算得出的行车所在位置的坐标进行比较，根据比较结果向变频器输出控制指令，再由变频器根据控制指令控制变频电机的转速及正反转，从而控制行车的前进与后退的行程以及运行的速度。

优选的：所述主控模块包括中央处理器、A/D转换器与虚拟机。

优选的：所述主控模块还用于将行车的实时位置坐标通过网络传输至远程中控室，由远程中控室根据行车的实时位置坐标，调整三维模型中行车的实时位置，使三维模型中的行车位置与现场的情况保持同步。