[发明专利]用于运载火箭的全方位发射控制方法、装置、计算机设备

权利要求书

1.一种用于运载火箭的全方位发射控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

获取初始姿态角并计算初始四元数，所述初始姿态角包括初始滚动角；

获取当前控制周期的实时角增量，计算实时四元数；

根据所述初始滚动角计算标准四元数；

基于所述实时四元数和所述标准四元数计算姿态角偏差，并根据所述姿态角偏差获得目标姿态控制信号并输出到执行机构。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，在所述基于所述实时四元数和所述标准四元数计算姿态角偏差，并根据所述姿态角偏差获得导引控制信号并输出到执行机构的步骤之后还包括步骤：

若所述控制周期的时间总和小于预设的时间阈值，则迭代计算下一控制周期的实时四元数和标准四元数并重新计算姿态角偏差。

3.如权利要求2所述方法，其特征在于，所述获取初始姿态角并计算初始四元数的步骤具体包括：

获取理论射向角以及初始实际方位角；

通过所述理论射向角以及初始实际方位角得到所述初始滚动角；

基于所述初始姿态角计算得到所述初始四元数。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述获取当前控制周期的实时角增量，计算实时四元数的步骤具体包括：

获取惯导系统采集的实时角增量以及前一控制周期的实时四元数；

基于所述实时角增量以及所述前一控制周期的实时四元数计算得到当前控制周期的实时四元数。

5.如权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述初始滚动角计算标准四元数的步骤具体包括：

获取当前控制周期的标准俯仰角和标准偏航角；

将标准滚动角设置为所述初始滚动角；

根据所述标准滚动角、标准俯仰角和标准偏航角计算得到当前控制周期的标准四元数。

6.如权利要求5所述方法，其特征在于，所述基于所述实时四元数和所述标准四元数计算姿态角偏差，并根据所述姿态角偏差获得目标姿态控制信号并输出到执行机构的步骤具体包括：

基于所述当前控制周期的实时四元数和标准四元数计算得到姿态角偏差；

将所述姿态角偏差输入姿态控制系统进行解算，得到所述目标姿态控制信号；

将所述目标姿态控制信号输出到执行机构进行执行。

7.如权利要求6所述方法，其特征在于，在所述将所述目标姿态控制信号输出到执行机构进行执行的步骤之前还包括：

将全方位变换后的横法向导引控制信号叠加到所述目标姿态控制信号。

8.一种火箭发射控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取初始姿态角并计算初始四元数，所述初始姿态角包括初始滚动角；

第一计算模块，用于获取当前控制周期的实时角增量，计算实时四元数；

第二计算模块，用于根据所述初始滚动角计算标准四元数；

第二获取模块，用于基于所述实时四元数和所述标准四元数计算姿态角偏差，并根据所述姿态角偏差获得目标姿态控制信号并输出到执行机构。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的用于运载火箭的全方位发射控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的用于运载火箭的全方位发射控制方法的步骤。