[发明专利]指示灯标识的确定方法、定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种指示灯标识的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过卷帘快门摄像机，对待定位物体进行拍摄，得到目标图像，所述待定位物体上设置有多个指示灯，所述多个指示灯按照不同闪烁机制进行闪烁，所述目标图像包括与所述多个指示灯分别对应的多个条纹区域；

根据所述多个条纹区域确定所述多个指示灯的闪烁机制；

根据所述多个指示灯的闪烁机制，确定所述多个指示灯的指示灯标识。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过卷帘快门摄像机，对待定位物体进行拍摄，得到目标图像，包括：

通过卷帘快门摄像机，对所述待定位物体进行连续曝光，依次得到所述目标图像的各行像素行；

当曝光得到所述目标图像的最后一行像素行时，将曝光得到的多行像素行组成的图像，确定为所述目标图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述闪烁机制包括闪烁频率和/或闪烁占空比。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述闪烁机制为闪烁频率；

所述根据所述多个条纹区域确定所述多个指示灯的闪烁机制，包括：

对于所述多个条纹区域中的目标条纹区域，根据所述目标条纹区域中的一条明条纹占据的第一像素行数目或一条暗条纹占据的第二像素行数目，以及曝光时长，确定所述目标条纹区域对应的目标指示灯的闪烁频率；

其中，所述目标条纹区域为所述多个条纹区域中的任一个，所述曝光时长是指单次曝光得到所述目标图像的一行像素行的时长。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标条纹区域中的一条明条纹占据的第一像素行数目或一条暗条纹占据的第二像素行数目，以及所述曝光时长，确定所述目标条纹区域对应的目标指示灯的闪烁频率，包括：

根据所述目标条纹区域中的一条明条纹占据的第一像素行数目或一条暗条纹占据的第二像素行数目，以及所述曝光时长，通过以下公式确定所述目标指示灯的闪烁频率：

F＝1/(N_x×t)

其中，F是指所述目标指示灯的闪烁频率，N_x是指所述目标条纹区域中的一条明条纹占据的第一像素行数目或一条暗条纹占据的第二像素行数目，t是指所述曝光时长。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述闪烁机制为闪烁占空比；

所述根据所述多个条纹区域确定所述多个指示灯的闪烁机制，包括：

对于所述多个条纹区域中的目标条纹区域，将所述目标条纹区域中的一条明条纹占据的第一像素行数目与一条暗条纹占据的第二像素行数目之和，确定为所述目标条纹区域的第三像素行数目，所述目标条纹区域为所述多个条纹区域中的任一个；

将所述目标条纹区域的第一像素行数目与第三像素行数目之间的比值，确定为所述目标条纹区域对应的目标指示灯的闪烁占空比。

7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个指示灯的闪烁机制，确定所述多个指示灯的指示灯标识，包括：

对于所述多个指示灯中的目标指示灯，根据所述目标指示灯的闪烁机制，以及闪烁机制与指示灯标识之间的对应关系，确定所述目标指示灯的指示灯标识，所述目标指示灯为与目标条纹区域对应的指示灯。

8.一种基于上述权利要求1-7任一项所述的方法确定的多个指示灯的指示灯标识进行定位的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述多个指示灯的指示灯标识，确定所述多个指示灯在所述目标图像上的二维坐标；

根据所述多个指示灯在所述目标图像上的二维坐标，以及所述多个指示灯在所述待定位物体上的三维坐标，确定所述待定位物体在空间中的位置。