[发明专利]一种用于康复训练的外骨骼机械手指

权利要求书

1.一种用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：包括支撑架、连杆、第一指骨支撑件、第二指骨支撑件、第一传动件、第二传动件、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆；

所述连杆的一端与所述第一传动件的第一端以球绞副相连，所述第一传动件的第二端与所述支撑架铰接相连，所述第一传动件的第三端与所述第一传动杆的一端铰接相连，所述第一传动杆的另一端与所述第一指骨支撑件铰接相连，所述第二传动杆的一端与所述支撑架铰接相连，所述第二传动杆的另一端与所述第二传动件的第一端铰接相连，所述第二传动件的第二端与所述第一指骨支撑件铰接相连，所述第二传动件的第三端与所述第三传动杆的一端铰接相连，所述第三传动杆的另一端与所述第二指骨支撑件铰接相连，所述第一传动杆的中部和所述第二传动杆的中部铰接相连，所述第一传动杆、所述第二传动杆、所述第一传动件和所述支撑架构成平行四边形连杆结构，所述第一传动杆、所述第二传动杆、所述第二传动件和所述第一指骨支撑件也构成平行四边形连杆结构。

2.如权利要求1所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：还包括驱动机构，所述驱动机构包括电机和摆臂，所述电机固定在所述支撑架上，所述摆臂的一端与所述电机的输出轴固定连接，所述摆臂的另一端与所述连杆的另一端以球绞副相连。

3.如权利要求1或2所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：所述第一指骨支撑件和所述第二指骨支撑件铰接相连。

4.如权利要求1或2所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：所述第一指骨支撑件包括用于覆盖在手指背部的第一指骨支撑板以及固定在所述第一指骨支撑板的外表面的第一连接板，所述第一传动杆的另一端和所述第二传动件的第二端均铰接在所述第一连接板上。

5.如权利要求1或2所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：所述第二指骨支撑件包括用于覆盖在手指背部的第二指骨支撑板以及固定在所述第二指骨支撑板的外表面的第二连接板，所述第三传动杆的另一端铰接在所述第二连接板上。

6.如权利要求4所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：所述第一指骨支撑板的宽度方向两侧边分别开有第一条形孔。

7.如权利要求5所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：所述第二指骨支撑板的宽度方向两侧边分别开有第二条形孔。

8.如权利要求1或2所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：所述支撑架包括用于覆盖在手掌背部上的手掌支撑板以及固定在所述手掌支撑板的外表面的手部连接座，所述第一传动件的第二端和所述第二传动杆的一端分别铰接在所述手部连接座上。

9.如权利要求8所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：所述手部连接座由两块相互间隔分布的安装板构成。

10.如权利要求2所述的用于康复训练的外骨骼机械手指，其特征在于：所述支撑架上设有电机座，所述电机固定在所述电机座上。