[发明专利]基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手

权利要求书

1.基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：包括底座、前臂支撑架、手掌支撑架，所述前臂支撑架铰接在所述底座上，所述手掌支撑架铰接在所述前臂支撑架上，所述手掌支撑架上设有五个分别一一对应地用于五指训练的手指训练机构。

2.如权利要求1所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：所述手指训练机构包括第一电机、第一摆臂、第一连杆、第一指骨支撑件、第二指骨支撑件、第一传动件、第二传动件、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆；

所述第一电机固定在所述手掌支撑架上，所述第一摆臂的一端与所述第一电机的输出轴固定连接，所述第一摆臂的另一端与所述第一连杆的一端以球绞副相连，所述第一连杆的另一端与所述第一传动件的第一端以球绞副相连，所述第一传动件的第二端与所述手掌支撑架铰接相连，所述第一传动件的第三端与所述第一传动杆的一端铰接相连，所述第一传动杆的另一端与所述第一指骨支撑件铰接相连，所述第二传动杆的一端与所述手掌支撑架铰接相连，所述第二传动杆的另一端与所述第二传动件的第一端铰接相连，所述第二传动件的第二端与所述第一指骨支撑件铰接相连，所述第二传动件的第三端与所述第三传动杆的一端铰接相连，所述第三传动杆的另一端与所述第二指骨支撑件铰接相连，所述第一传动杆的中部和所述第二传动杆的中部铰接相连，所述第一传动杆、所述第二传动杆、所述第一传动件和所述手掌支撑架构成平行四边形连杆结构，所述第一传动杆、所述第二传动杆、所述第二传动件和所述第一指骨支撑件也构成平行四边形连杆结构。

3.如权利要求2所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：所述第一指骨支撑件和所述第二指骨支撑件铰接相连。

4.如权利要求2或3所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：所述第一指骨支撑件包括用于覆盖在手指背部的第一指骨支撑板以及固定在所述第一指骨支撑板的外表面的第一连接板，所述第一传动杆的另一端和所述第二传动件的第二端均铰接在所述第一连接板上；所述第二指骨支撑件包括用于覆盖在手指背部的第二指骨支撑板以及固定在所述第二指骨支撑板的外表面的第二连接板，所述第三传动杆的另一端铰接在所述第二连接板上。

5.如权利要求2或3所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：所述手掌支撑架包括用于覆盖在手掌背部上的手掌支撑板以及固定在所述手掌支撑板的外表面的五个间隔分布的手部连接座，各所述手指训练机构的所述第一传动件的第二端和所述第二传动杆的一端分别一一对应地铰接在各所述手部连接座上。

6.如权利要求1或2或3所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：还包括用于带动所述手掌支撑架相对所述前臂支撑架摆动的第一驱动机构和/或用于带动所述前臂支撑架相对所述底座摆动的第二驱动机构。

7.如权利要求6所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括第二电机、第二摆臂以及第二连杆，所述第二电机固定在所述前臂支撑架上，所述第二摆臂的一端与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第二摆臂的另一端与所述第二连杆的一端铰接相连，所述第二连杆的另一端与所述手掌支撑架铰接相连。

8.如权利要求6所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第三电机和联轴器，所述前臂支撑架包括相互间隔分布的第一连接座和第二连接座，所述第三电机固定在所述底座上，所述第三电机的输出轴与所述联轴器的一端固定连接，所述联轴器的另一端与所述第一连接座固定连接，所述底座上固定有支架，所述支架通过铰轴与第二连接座铰接相连，所述铰轴、所述联轴器和所述第三电机的输出轴同轴布置。

9.如权利要1或2或3所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：所述底座上固定有用于限制所述前臂支撑架的转动范围的限位支撑板。

10.如权利要1或2或3所述的基于外骨骼的手部运动功能障碍患者康复训练机械手，其特征在于：所述前臂支撑架包括用于覆盖在前臂上的前臂支撑板，所述前臂支撑板的宽度方向两侧边分别开有条形孔。