[发明专利]自动驾驶感知方法、车辆、系统、设备和存储介质

说明书

本发明涉及一种自动驾驶感知方法、车辆、系统、设备和存储介质，终端通过获取第一车辆广播的实时感知信息，其中，实时感知信息包括为根据第一车辆的环境信息得到的感知信息，并根据实时感知信息规划第二车辆行驶。使得正在行驶的车辆可以通过其它车辆发送的实时感知信息规划车辆行驶的，避免了车辆仅仅根据根据安装在车辆本身的传感器获得的感知信息来规划车辆，导致出现盲区的现象，提高了自动驾驶汽车的行驶安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及了一种自动驾驶感知方法、车辆、系统、设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车，是一种通过电脑系统实现自动驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让车辆可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在车辆行驶过程中，自动驾驶汽车需要通过感知系统了解周围的交通状况，根据行驶路线上的道路和交通状况进行导航，以保证车辆的安全、正常行驶。

现有的自动驾驶汽车的感知系统通常包括各类传感器(摄像头、红外装置、激光雷达、毫米波雷达等)和计算设备，通过各类传感器实时获取车辆外界环境信息，并通过计算设备将环境信息转换为能够被车辆识别的导航数据，进而对车辆行驶进行规划和规划。

然而采用上述感知系统，感知系统的有效感知距离有限，仅能感知到车辆周围的局部信息，导致自动驾驶汽车感知的环境信息有限，可能存在盲区，进而导致自动驾驶汽车的行驶安全性不高。

发明内容

基于此，有必要针对自动驾驶汽车的行驶安全性不高的问题，提供一种自动驾驶感知方法、车辆、系统、设备和存储介质。

第一方面，一种自动驾驶感知方法，所述方法包括：

获取第一车辆广播的实时感知信息，所述实时感知信息包括根据所述第一车辆的环境信息得到的感知信息；

根据所述实时感知信息规划第二车辆行驶。

在其中一个实施例中，所述根据所述实时感知信息规划第二车辆行驶，包括：

获取所述第二车辆的环境信息和第二车辆的车辆状态信息；

根据所述实时感知信息、所述第二车辆的环境信息和所述第二车辆的车辆状态信息，规划所述第二车辆行驶。

在其中一个实施例中，所述实时感知信息包括根据所述第一车辆的环境信息、第一车辆的定位信息和第一车辆的车辆状态信息得到的感知信息。

在其中一个实施例中，所述获取第一车辆广播的实时感知信息，所述实时感知信息包括根据第一车辆的环境信息得到的感知信息，包括：

获取多个第一车辆广播的感知信息；

根据预设条件，选取所述多个第一车辆的感知信息中的至少一个作为实时感知信息；所述预设条件包括所述第二车辆与所述第一车辆的距离小于预设距离阈值，和/或，所述第二车辆接收的第一车辆的信号强度大于预设强度阈值。在其中一个实施例中，所述获取第一车辆广播的实时感知信息之前，所述方法还包括：

根据传感器获得的传感器数据，获得所述第一车辆的环境信息；

将所述第一车辆的环境信息中各对象的坐标转换为预设坐标系下的坐标，获得所述实时感知信息；

广播所述实时感知信息。

在其中一个实施例中，所述方法还包括，

将所述第二车辆的环境信息中各对象的坐标转换为预设坐标系下的坐标，获得新的实时感知信息；

广播所述新的实时感知信息。

在其中一个实施例中，所述车辆状态信息包括车辆的位置信息、车速、方向盘转角、油门状态和离合器状态。