[发明专利]登机桥接靠飞机的方法及电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种登机桥接靠飞机的方法，其特征在于，包括：

规划出从登机桥在停泊位置时接机口所处位置到距离舱门1～2米的预靠位置的路径，驱动登机桥使所述接机口沿所述路径向所述预靠位置移动直至移动到与所述预靠位置相距在2米以内的位置；

对飞机进行飞机图像采集，根据采集到的飞机图像获得舱门的空间位置，根据所述空间位置移动登机桥以使得接机口接靠舱门；

其中，对飞机进行飞机图像采集，根据采集到的飞机图像获得舱门的空间位置，根据所述空间位置移动登机桥以使得接机口接靠舱门，包括：

在接机口从预靠位置附近2米范围内移动到接靠舱门的过程中，实时采集飞机图像，并根据采集的飞机图像来实时更新舱门的空间位置；

将最新获得的舱门的空间位置作为接机口的接靠目的地来移动登机桥，直至接机口与舱门相接靠；

其中，在接机口从预靠位置附近2米范围内移动到接靠舱门的过程中，实时采集飞机图像，并根据采集的飞机图像来实时更新舱门的空间位置，包括：

采集飞机图像；

根据舱门特征，识别所述飞机图像中的舱门感兴趣区域；

根据舱门底部特征和所述舱门感兴趣区域来获得舱门门槛的空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据舱门底部特征和所述舱门感兴趣区域来获得舱门门槛的空间位置，包括：

根据舱门底部特征在所述舱门感兴趣区域中识别出舱门门框；

根据舱门门框在飞机图像中的位置，来获得舱门门框的空间位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据舱门底部特征在所述舱门感兴趣区域中识别出舱门门框，包括：

在舱门感兴趣区域中识别出舱门门槛，并标记舱门门槛顶部中心点作为识别点；

在该识别点两侧的图像中搜索门缝线条；

获取门缝线条中水平线和竖直线的交点，作为舱门门槛的端点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据舱门门槛在飞机图像中的位置获得包含舱门门槛的舱门底部区域，根据舱门底部区域建立舱门底部模型；

重新采集飞机图像；

通过对舱门底部模型进行匹配，在新采集到的飞机图像中搜索出新采集到的飞机图像中的底部感兴趣区域；

根据新采集到的飞机图像中的底部感兴趣区域，更新飞机舱门门槛的空间位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括对舱门底部模型进行匹配之后的步骤：

计算舱门底部模型与新获得的底部感兴趣区域之间的匹配程度，若匹配程度小于预设阈值则根据新获得的底部感兴趣区域来重新建立舱门底部模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据舱门特征，识别所述飞机图像中的舱门感兴趣区域，包括：

对飞机图像进行边缘检测，得到多条边缘线条；

提取多条边缘线条中沿竖直方向延伸的竖直线条，计算出每条竖直线条的两个端点的空间位置；

根据每条竖直线条的两个端点的空间位置计算每条竖直线条的长度以及竖直线条中每两条之间的间距；

当多条竖直线条中两条竖直线条的长度和舱门的长度相匹配，并且所述两条竖直线条的间距和舱门的宽度相匹配，以及竖直线条的长度与两条竖直线条的间距的比例与舱门的长度和宽度比相匹配时，将飞机图像中这两条竖直线条之间的区域划分为舱门感兴趣区域。