[发明专利]一种协作机器人表面覆盖式触觉传感装置在审
| 申请号： | 201910483733.8 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110216717A | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 王斌锐;沈晓斌;于明州;金英连 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 形变 传动 放大结构 外部接触 协作机器人 形变量 表面覆盖 传感装置 形变运动 位移量 触觉 测量 放大 工业机器人技术 待测部件 放大作用 力转换 施加 直观 响应 覆盖 配置 | ||
1.一种协作机器人表面覆盖式传感装置，其特征在于，包括：
形变机构(1)，用于覆盖在协作机器人的待测部件上，所述形变机构(1)响应于施加在所述形变机构(1)的外部接触力产生与所述外部接触力相对应的形变量；
传动放大结构(2)，与所述形变机构(1)相连，用于将所述形变机构(1)产生的形变运动进行传动，并放大所述形变机构(1)的形变量得到所述传动放大结构(2)的位移量。
2.根据权利要求1所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，还包括：
位移检测传感器(3)，设置于所述传动放大结构(2)的输出端，用于检测传动放大结构(2)输出的位移量，并将其转换得出施加于所述形变机构(1)的外部接触力。
3.根据权利要求1所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述形变机构(1)包括：
上法兰盘(11)，其为圆环形结构；
下法兰盘(12)，平行设置于所述上法兰盘(11)的一端，其为圆环形结构；
钢丝网(13)，所述钢丝网(13)用于传递外部接触力，并将外部接触力转换为所述钢丝网(13)的形变量。
4.根据权利要求3所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述钢丝网(13)包括：
钢丝(131)，其一端与所述下法兰盘(12)固定相连，另一端穿过所述上法兰盘(11)；所述钢丝(131)之间呈交叉设置。
5.根据权利要求1-4任一项所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述传动放大结构(2)包括：
第一法兰盘(21)，设置于所述上法兰盘(11)的内侧；
杠杆机构(22)，其一端与所述上法兰盘(11)相连，另一端用于输入所述形变机构(1)产生的形变量并将其放大后输出。
6.根据权利要求5所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述杠杆机构(22)包括：
弹性件(221)，设置于所述形变机构(1)上，用于传递外部接触力对所述形变机构(1)产生的形变量；
杠杆(222)，其一端与所述弹性件(221)固定连接，所述杠杆(222)用于传动放大所述形变机构(1)的形变量，所述杠杆(222)的另一端放大输出所述弹性件(221)的形变量；
杠杆支点(223)，设置于所述杠杆(222)靠近所述弹性件(221)的一侧，用于支撑所述杠杆(222)。
7.根据权利要求6所述的协作机器人表面覆盖式触觉传感装置，其特征在于，所述弹性件(221)为弹簧。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国计量大学，未经中国计量大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910483733.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种捕获锁紧机构用对接试验装置
- 下一篇：齿座定位机器人末端执行机构保护装置
