[发明专利]一种机器人综合实训台用机械手电磁快换装置

说明书

本发明涉及一种机器人综合实训台用机械手电磁快换装置，所述机械手电磁快换装置设置在机械手与执行单元之间，其特征在于，所述机械手电磁快换装置包括机械手连接法兰、磁性固定组件和执行单元连接组件，通过所述机械手连接法兰将机械手与磁性固定组件固定连接，所述执行单元连接组件与磁性固定组件下端可拆卸连接。本发明的目的在于解决现有执行单元与机械手安装结构复杂、容易造成损坏的问题，提供一种机器人综合实训台用机械手电磁快换装置。

技术领域

本发明涉及工业机器人综合实训平台技术领域，尤其涉及一种机器人综合实训台用机械手电磁快换装置。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。通过工业机器人综合实训平台能对机械手的进行学习，为了学习、模拟机械手的各种功能，工作原理工业机器人综合实训平台通常设置有多种模块，这就需要为机械手安装各种各样的执行单元。

大多数工业机器人综合实训平台的执行单元是通过夹装组件设置在机械手上，安装程序复杂，并且在教学和试验中，由于安装后的整体尺寸较大容易发生碰撞，造成执行单元或机械手的损坏。

中国专利CN105537758A公开的一种工业机器人腕部快换机构，它是通过电机驱动蜗杆和蜗轮，带动收缩套夹紧或松开芯柱；该装置可靠性不高。哈尔滨工程大学开发的一种基于多传感器的腕部快换机构，它利用机器视觉引导粗定位、光学引导精确定位和姿态调整以及主被动混合柔顺控制策略，使末端执行器在更换过程中能满足正常对接需要的几何约束条件和力学约束条件；该快换机构感知能力和环境适应能力强、更换迅速、可靠，但系统组成较为复杂，需融合多门学科技术，如机器视觉、传感技术等，不适用于工业机器人综合实训平台。

发明内容

本发明的目的在于解决现有执行单元与机械手安装结构复杂、容易造成损坏的问题，提供一种机器人综合实训台用机械手电磁快换装置。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种机器人综合实训台用机械手电磁快换装置，所述机械手电磁快换装置设置在机械手与执行单元之间，其特征在于，所述机械手电磁快换装置包括机械手连接法兰、磁性固定组件和执行单元连接组件，通过所述机械手连接法兰将机械手与磁性固定组件固定连接，所述执行单元连接组件与磁性固定组件下端可拆卸连接；

所述机械手连接法兰呈圆形平板状，机械手连接法兰中心处设置有过孔，所述过孔呈圆缺状；

所述磁性固定组件包括固定壳体、导向防转滑柱、磁铁、弹性电极和第一气体接头，所述固定壳体中部呈圆管状，固定壳体上、下两端分别设置有第一固定法兰和第二固定法兰，固定壳体中部设置有阶梯孔，所述第一固定法兰与机械手连接法兰固定连接，所述第二固定法兰上固定设置有弹性电极和第一气体接头，所述弹性电极上端与机械手连接、下端伸出第二固定法兰下表面，所述第一气体接头一端与第二固定法兰连通、另一端与机械手连接，所述导向防转滑柱上端固定设置有导向顶板，所述导向顶板位于过孔内且导向顶板形状与过孔形状对应，导向防转滑柱下端穿过机械手连接法兰并滑动套合在固定壳体内，所述磁铁固定设置在导向防转滑柱下端且套合在固定壳体内；

所述执行单元连接组件固定设置在执行单元上端，执行单元连接组件包括第三固定法兰、磁性板、安装底板、母座电极和第二气体接头，所述第三固定法兰、磁性板和安装底板从上到下依次固定设置，所述磁性板上表面与磁铁下表面贴合，所述安装底板与执行单元固定连接，所述母座电极固定设置在第三固定法兰上，母座电极上端与弹性电极连接、下端与执行单元连接，所述第二气体接头固定设置在安装底板上，第二气体接头上端穿过磁性板与第一气体接头连通、下端与执行单元连接。

进一步地，所述固定壳体下表面设置有导向销，所述导向销下端呈下小上大的圆锥状，所述第三固定法兰上设置有与导向销对应的导向孔。

进一步地，所述导向销和导向孔的数量均为两个。