[发明专利]一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法

说明书

本发明公开了一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法，包括光学平台、垂直固定于光学平台上的机器人以及设置于光学平台一侧与光学平台位于同一平面的用于放置微型化电容的料盒，还包括相机、镜头、光源、真空吸嘴，所述机器人为四轴机器人，真空吸嘴固定在四轴机器人的第四轴底端且真空吸嘴与料盒垂直，真空吸嘴与负压吸附装置连接；所述镜头安装在相机前端后通过相机安装板一起固定于四轴机器人的第二关节处，镜头端部垂直朝向光学平台，所述光源通过光源固定架固定于相机固定板上；所述四轴机器人和相机连接到安装有视觉处理系统的计算机。与现有技术相比，本发明整个装置具有响应速度快、自动化程度高、吸取方便快捷稳定的优点。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，特别是一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法。

背景技术

以往，在需要进行材料（如微型化电容）分类抓取的企业以往一直采用人工分类的方法，而由于人工操作的局限性，导致有些方面生产效率很低、误差多、 生产成本高，企业的竞争能力差，阻碍了企业的正常发展。

目前，市面上也出现了材料（如微型化电容）分类抓取的设备，但是在使用过程中都无法准确自动识别定位、准确自动抓取多种位姿物料。

视觉系统就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分为CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统；根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。机器视觉易于实现信息集成，是实现计算机集成制造的基础技术，可以在最快的生产线上对产品进行测量、引导、检测和识别，并能保质保量的完成生产任务。

因此，亟待开发一种能将视觉系统应用到微型化电容的自动识别抓取装置及方法。

发明内容

本发明的目的是要解决现有技术中存在的不足，提供一种微型化电容的自动识别抓取装置及方法。

为达到上述目的，本发明是按照以下技术方案实施的：

一种微型化电容的自动识别抓取装置，包括光学平台、垂直固定于光学平台上的机器人以及设置于光学平台一侧与光学平台位于同一平面的用于放置微型化电容的料盒，还包括相机、镜头、光源、真空吸嘴，所述机器人为四轴机器人，真空吸嘴固定在四轴机器人的第四轴底端且真空吸嘴与料盒垂直，真空吸嘴与负压吸附装置连接；所述镜头安装在相机前端后通过相机安装板一起固定于四轴机器人的第二关节处，镜头端部垂直朝向光学平台，所述光源通过光源固定架固定于相机固定板上；所述四轴机器人和相机连接到安装有视觉处理系统的计算机。

进一步，所述相机是像素为500W的COMS相机。

优选地，所述镜头为双远心镜头。

优选地，所述光源为60度环形光源，所述光源与相机和镜头同轴安装。

另外，本发明还提供了一种微型化电容的自动识别抓取方法，利用上述微型化电容的自动识别抓取装置，具体步骤如下：

S1、在待抓取的物料区域对相机坐标系进行标定；

S2、机器人控制相机移动至待抓取物料的位置，通过相机拍照并传给计算机，由计算机的视觉处理系统处理后获得该物料的相机坐标；

S3、根据标定相机坐标系与机器人坐标系之间的关系，计算机自动计算真空吸嘴移动至待抓取物料位置对应的机器坐标；

S4、根据对应的机器坐标，机器人将真空吸嘴移动至物料上方，开启负压吸附装置通过真空吸嘴吸取物料。