[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻目标车辆的运行状态信息，所述运行状态信息包括所述目标车辆当前的第一位置、运行速度、运行方向；

基于所述第一位置、所述运行速度和所述运行方向，确定所述目标车辆运行预设时长后的第二位置，并确定所述第二位置处的车道宽度值，以及所述第二位置距离车道中心线的第一距离；

基于所述第一距离和所述车道宽度值进行求和处理，得到所述目标车辆运行所述预设时长后与所述车道中心线之间的距离约束参数；

基于所述距离约束参数调节在所述目标车辆中运行的轨迹跟踪函数的参数，以使所述目标车辆根据所述轨迹跟踪函数输出的方向盘控制量运行，其中，所述轨迹跟踪函数用于根据所述目标车辆与车道中心线之间的距离，输出车辆方向盘的控制量，使得所述目标车辆在车道的预设位置上运行；

其中，所述距离约束参数b的取值为：

其中，k为离散时刻，MAP_limit(k)为目标车辆在所述第二位置时的车道宽度值，||e_r(0)||为目标车辆在所述第一位置时与车道中心线之间距离，e_r(k+1)为目标车辆在所述第二位置时域车道中心线之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置、所述运行速度和所述运行方向，确定所述目标车辆运行所述预设时长后的第二位置，包括：

基于所述运行速度和所述预设时长执行运算操作，获得所述目标车辆在所述预设时长的时间内可运行的第二距离；

以所述第一位置为起点，沿所述运行方向，确定所述目标车辆运行所述第二距离后的第二位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述运行速度和所述预设时长执行运算操作，获得所述目标车辆在所述预设时长的时间内可运行的第二距离，包括：

获取当前时刻所述目标车辆的加速度；

基于所述加速度、所述运行速度和所述预设时长执行运算操作，获得所述目标车辆在所述预设时长的时间内可运行的第二距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离和所述车道宽度值进行求和处理，得到所述目标车辆运行所述预设时长后与所述车道中心线之间的距离约束参数，包括：

获取所述目标车辆在所述第一位置处与所述车道中心线之间的第三距离；

对所述第一距离、所述第三距离和所述车道宽度值进行求和处理，得到所述目标车辆运行所述预设时长后与所述车道中心线之间的距离约束参数。

5.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前时刻目标车辆的运行状态信息，所述运行状态信息包括所述目标车辆当前的第一位置、运行速度、运行方向；

距离确定模块，用于基于所述第一位置、所述运行速度和所述运行方向，确定所述目标车辆运行预设时长后的第二位置，并确定所述第二位置处的车道宽度值，以及所述第二位置距离车道中心线的第一距离；

约束确定模块，基于所述第一距离和所述车道宽度值进行求和处理，得到所述目标车辆运行所述预设时长后与所述车道中心线之间的距离约束参数；

求解模块，用于基于所述距离约束参数调节在所述目标车辆中运行的轨迹跟踪函数的参数，以使所述目标车辆根据所述轨迹跟踪函数输出的方向盘控制量运行，其中，所述轨迹跟踪函数用于根据所述目标车辆与车道中心线之间的距离，输出车辆方向盘的控制量，使得所述目标车辆在车道的预设位置上运行；

其中，所述距离约束参数b的取值为：

其中，k为离散时刻，MAP_limit(k)为目标车辆在所述第二位置时的车道宽度值，||e_r(0)||为目标车辆在所述第一位置时与车道中心线之间距离，e_r(k+1)为目标车辆在所述第二位置时域车道中心线之间的距离。