[发明专利]自主移动体和用于自主移动体的控制程序

权利要求书

1.一种自主移动体，所述自主移动体沿着规划的移动路径移动以便执行给定任务，所述自主移动体包括：

外部传感器，所述外部传感器被构造成识别另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态，其中，另一任务被给定到所述另一自主移动体；

回避判定单元，所述回避判定单元被构造成：当所述回避判定单元预测到存在所述自主移动体和由所述外部传感器识别出的所述另一自主移动体在它们彼此接近时能够彼此接触的可能性时，判定是否回避所述另一自主移动体；以及

移动控制单元，所述移动控制单元被构造成基于所述回避判定单元的判定来控制移动单元。

2.根据权利要求1所述的自主移动体，其中，当所述回避判定单元识别出所述另一自主移动体是与所述自主移动体的类型相同的类型的一个自主移动体时，所述回避判定单元基于针对所述自主移动体和与所述自主移动体的类型相同的类型的所述一个自主移动体共同预设的回避规则判定回避所述另一自主移动体。

3.根据权利要求2所述的自主移动体，其中，在所述自主移动体开始沿着基于所述回避规则规划的回避路径移动之后，所述外部传感器连续地识别所述另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态，并且

当所述回避判定单元再次预测到存在所述自主移动体能够与由所述外部传感器识别出的所述另一自主移动体接触的可能性时，所述回避判定单元判定是否进一步回避所述另一自主移动体。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自主移动体，其中，当所述回避判定单元从所述操作状态识别出由所述另一自主移动体执行的所述另一任务时，所述回避判定单元基于被给定到所述自主移动体的任务与所述另一任务之间的比较来判定是否回避所述另一自主移动体。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自主移动体，还包括呈现单元，所述呈现单元被构造成当所述自主移动体回避所述另一自主移动体时，向外部呈现所述自主移动体的操作状态。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自主移动体，其中，当所述自主移动体通过所述自主移动体的前进方向向所述移动路径的斜前方改变的回避路径回避所述另一自主移动体时，如果所述自主移动体与所述另一自主移动体之间的距离是第一距离，则所述移动控制单元以如下方式设置作为由所述移动路径与第一回避路径形成的角度的第一角度，即：如果所述自主移动体与所述另一自主移动体之间的距离是大于所述第一距离的第二距离，则所述第一角度变得大于第二角度，所述第二角度是由所述移动路径与第二回避路径形成的角度。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的自主移动体，还包括通信单元，所述通信单元被构造成与所述另一自主移动体进行相互通信，其中

所述移动控制单元被构造成：在建立所述相互通信的同时，不管所述回避判定单元的判定如何，都基于所述相互通信的通信结果来控制所述移动单元。

8.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于自主移动体的控制程序，所述自主移动体沿着规划的移动路径移动以便执行给定任务，所述控制程序使计算机执行：

识别另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态，其中，另一任务被给定到所述另一自主移动体；

当预测到存在所述自主移动体与在所述识别中识别出的所述另一自主移动体在它们彼此接近时能够彼此接触的可能性时，判定是否回避所述另一自主移动体；以及

基于所述判定中的判定结果来控制移动单元。