[发明专利]可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构在审
| 申请号： | 201910485567.5 | 申请日： | 2019-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110194227A | 公开（公告）日： | 2019-09-03 |
| 发明（设计）人： | 汪中原;吴炜强;邓克波;徐小峰 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十八研究所 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210002 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 固定杆 铰接 粗糙度表面 钩爪结构 一端连接 弹跳 足垫 电机 复合 弹性连接件 弹跳机构 弹跳能力 光滑表面 上端 传动轴 杆连接 铰接处 黏附层 脚掌 下端 光滑 机器人 粗糙 跳跃 | ||
1.一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：包括固定杆(1)、第二杆(2)、第三杆(31)和第四杆(4)，固定杆(1)一端与第二杆(2)铰接，另一端与第四杆(4)铰接，第二杆(2)远离固定杆(1)的一端与第三杆(31)上端铰接，第四杆(4)远离固定杆(1)的一端铰接在第三杆(31)上，固定杆(1)上方设置电机(6)，弹性连接件(5)的一端连接在第三杆(31)和第四杆(4)的铰接处，另一端连接在电机(6)的传动轴上，第三杆(31)的下端设置钩爪结构(32)和足垫结构(34)，钩爪结构(32)上方通过弹性体(33)与第三杆(31)连接，足垫结构(34)底部设置第一仿生黏附层(35)。
2.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述固定杆(1)的外侧表面设置用于连接机器人本体的第二仿生黏附层(7)。
3.根据权利要求2所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述的第二仿生黏附层(7)由聚二甲基硅氧烷、聚乙烯基硅氧烷、聚氨酯、聚氨酯丙烯酸酯、聚甲基丙烯酸甲酯中的一种材料组成。
4.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：第一仿生黏附层(35)由至少一个由碳纳米管材料组成的块状结构按照与足垫结构(34)底面设定的角度倾斜排列组成。
5.根据权利要求4所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：设定的角度为45度。
6.根据权利要求4所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述碳纳米管材料为聚二甲基硅氧烷、聚乙烯基硅氧烷、聚氨酯、聚氨酯丙烯酸酯、聚甲基丙烯酸甲酯中的一种材料。
7.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述弹性体(33)由硅胶组成。
8.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述弹性连接件(5)为弹簧。
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