[发明专利]一种环形单驱动水下机器人

权利要求书

1.一种环形单驱动水下机器人，其特征在于，包括：由内至外依次环绕设置的第一转向环(1)、第二转向环(2)以及第三转向环(3)；

所述第一转向环(1)通过第一转轴(101)与第二转向环(2)连接，并通过第一舵机(102)驱动实现转动；所述第二转向环(2)通过第二转轴(201)与第三转向环(3)连接，并通过第二舵机(202)驱动实现转动；所述第一转向环(1)环内设有驱动桨叶装置，通过第一转向环(1)、第二转向环(2)以及第三转向环(3)之间的相互转动实现驱动桨叶装置在三维空间内驱动方向的调整；

还包括连接第一舵机(102)、第二舵机(202)和驱动桨叶装置的控制器和电源。

2.根据权利要求1所述的环形单驱动水下机器人，其特征在于：所述第一转轴(101)与第二转轴(201)所在直线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的环形单驱动水下机器人，其特征在于：所述驱动桨叶装置包括：在第一转向环(1)所在平面内设置的支撑架(103)、设置在该支撑架(103)上的桨叶电机(104)以及桨叶(105)。

4.根据权利要求3所述的环形单驱动水下机器人，其特征在于：所述支撑架(103)上设有第一密封舱(106)，所述第一密封舱(106)内设有用于控制桨叶电机(104)的电机控制器。

5.根据权利要求1所述的环形单驱动水下机器人，其特征在于：所述第二转向环(2)上设有第二密封舱(203)，所述第二密封舱(203)内设有用于控制第一舵机(102)的第一舵机控制器。

6.根据权利要求1所述的环形单驱动水下机器人，其特征在于：所述第三转向环(3)上设有用于放置控制器和电源的第三密封舱(301)，所述第三密封舱(301)内设有用于控制第二舵机(202)的第二舵机控制器。

7.根据权利要求1所述的环形单驱动水下机器人，其特征在于：所述控制器包括主控制器和辅控制器，所述主控制器为飞控Pixhawk4，包含有陀螺仪、加速度计、磁力传感器、深度计；所述辅控制器为树莓派开发板，搭载以太网电力载波模块。