[发明专利]一种用于抓取不规则物体的机械手

说明书

本发明公开了一种用于抓取不规则物体的机械手，包括底座，底座上设有底盘旋转机构，底盘旋转机构上经支撑件连接有转臂机构，转臂机构的末端设有安装块，安装块上设有爪部转动机构，爪部转动机构连接有夹爪；所述夹爪包括与爪部转动机构相连的电机固定架，电机固定架上设有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴螺纹连接有螺管，螺管连接有第一连接块，第一连接块铰接有多个爪臂，每个爪臂上铰接有弹性调整机构；所述电机固定架的端面经连杆固定连接有第二连接块，第二连接块上设有与螺管相配合的通孔，第二连接块铰接有多个拉杆，每个拉杆与对应的爪臂相铰接。本发明可以实现对不规则物体的准确抓取，使得不规则物体的抓取工作可靠快捷。

技术领域

本发明涉及一种机械手，特别是一种用于抓取不规则物体的机械手。

背景技术

在当代工业生产中，随着科技日新月益的发展，机械人手臂即机械手与有人类的手臂最大区别就在于：其具有较高的灵活度与超强的耐力度。然而，对于某些异形不规则零件来说，如三棱锥形、球形和圆台形状的物体，由 于目前还没有一种专门用于抓取该类物体的机械手夹具，使用现有的机械手来抓取仍然比较困难，尤其是三棱锥形和球形物体，即使人工来抓取也很困难。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于抓取不规则物体的机械手。本发明可以实现对不规则物体的准确抓取，使得不规则物体的抓取工作可靠快捷。

本发明的技术方案：一种用于抓取不规则物体的机械手，包括底座，底座上设有底盘旋转机构，底盘旋转机构上经支撑件连接有转臂机构，转臂机构的末端设有安装块，安装块上设有爪部转动机构，爪部转动机构连接有夹爪；所述夹爪包括与爪部转动机构相连的电机固定架，电机固定架上设有第一伺服电机，第一伺服电机的输出轴螺纹连接有螺管，螺管连接有第一连接块，第一连接块铰接有多个爪臂，每个爪臂上铰接有弹性调整机构；所述电机固定架的端面经连杆固定连接有第二连接块，第二连接块上设有与螺管相配合的通孔，第二连接块铰接有多个拉杆，每个拉杆与对应的爪臂相铰接。

前述的用于抓取不规则物体的机械手中，所述底盘旋转机构包括转盘，转盘底部的内侧固定有内齿轮，内齿轮啮合有经轴固定在转盘底部的多个被动齿轮，所述底座上设有第二伺服电机，第二伺服电机的电机轴连接有设置在转盘底部的主动齿轮，且主动齿轮与多个被动齿轮相啮合。

前述的用于抓取不规则物体的机械手中，所述内齿轮的侧面上设有多个槽体，转盘上设有与槽体相配合的半圆柱形凸起，半圆柱形凸起的两端设有限位块。

前述的用于抓取不规则物体的机械手中，所述底座上设有与转盘外侧相配合的限位环。

前述的用于抓取不规则物体的机械手中，所述转臂机构包括与支撑件相连的第一关节连接件，第一关节连接件铰接有第一悬臂，第一悬臂经第二关节连接件铰接有第二悬臂，第二悬臂经第三关节连接件铰接有第三悬臂，第三悬臂经第四关节连接件与安装块相连，所述第二悬臂的底部设有下端连接件；所述支撑件与第二关节连接件之间设有第一气缸，第一关节连接件与下端连接件之间设有第二气缸，第三关节连接件与下端连接件之间设有第三气缸，第三关节连接件与第四关节连接件之间设有第四气缸。

前述的用于抓取不规则物体的机械手中，所述爪部转动机构包括设置在安装块上的第三伺服电机，第三伺服电机的电机轴与电机固定架的底部相连；所述第三伺服电机的侧面套设有固定套，固定套的端面上设有圆环槽，所述电机固定架的底部经连杆连接有与圆环槽相配合的滑轮。

前述的用于抓取不规则物体的机械手中，所述弹性调整机构包括与爪臂相连的第三连接块，第三连接块的两端分别铰接有一个侧臂，第三连接块的上方设有第四连接块，第四连接块的两端分别铰接有一个连接板，所述连接板与对应侧臂的中部相铰接；所述第三连接块和第四连接块贯穿设有滑动杆，第三连接块和第四连接块之间设有套设在滑动杆外侧的弹簧，滑动杆的端部设有第一压板，第一压板的两端分别铰接有一个第二压板，每个第二压板均铰接有一个第三压板，每个第三压板与对应侧臂的端部相连。