[发明专利]一种适于加气场所的自动加气机器人

权利要求书

1.一种适于加气场所的自动加气机器人，其特征在于：包括抓取机构、固定机构和定位及加气机构；

通过所述抓取机构将储气罐从传送带中抓取送到所述固定机构；通过定位及加气机构实现对储气罐充气口的定位及加气；

所述固定机构包括齿轮I、液压卡盘、转盘II、齿轮II、齿轮驱动马达和液压卡盘动力装置；

所述齿轮I 安装在齿轮驱动马达上，所述液压卡盘安装在转盘II上；齿轮II与转盘II通过传动轴连接，同时与齿轮I啮合；液压卡盘动力装置安装在齿轮II传动轴下；

所述定位及加气机构包括定位装置I、拧紧装置和加气装置；

所述定位装置I和拧紧装置安装在固定装置上方，其中，定位装置I使得储气罐充气口位置初步对准加气装置，拧紧装置用于拧紧或者拧开储气罐阀门；

所述加气装置包括高度定位摄像头、气管、带轮驱动马达和带轮Ⅰ；

所述带轮Ⅰ与带轮驱动马达相连，所述气管上安装有与带轮Ⅰ相匹配的带轮II，所述带轮Ⅰ与带轮II连接有皮带，通过带轮驱动马达转使得气管转动，实现气管与储气罐充气口螺纹连接；所述高度定位摄像头通过控制系统与Z方向移动电机相连，通过高度定位摄像头构成视觉模块，将储气罐充气口位置实时反馈给Z方向移动电机，实现对气管Z方向位置的不断调节，使得气管初步对准储气罐充气口。

2.根据权利要求1所述的一种适于加气场所的自动加气机器人，其特征在于：所述抓取机构包括转盘驱动电机、气缸I、转盘I、气缸II和储气罐移动加紧手臂；

所述转盘I安装在转盘驱动电机上，通过转盘驱动电机的转动带动转盘I转动；所述气缸I一端安装在转盘I上，气缸I另一端与气缸II相连，通过气缸I的前后移动带动气缸II前后移动，所述储气罐移动加紧手臂安装在所述气缸II上，通过气缸II的前后移动实现移动加紧手臂张紧。

3.根据权利要求1所述的一种适于加气场所的自动加气机器人，其特征在于：所述定位装置I包括储气罐充气口找正摄像头，该储气罐充气口找正摄像头安装在支撑架I上，且储气罐充气口找正摄像头通过控制系统与固定机构中的转盘驱动电机相连，通过储气罐充气口找正摄像头构成视觉模块，将储气罐充气口位置实时反馈给转盘驱动电机，实现对储气罐的不断旋转，使得储气罐充气口位置初步对准加气装置。

4.根据权利要求1所述的一种适于加气场所的自动加气机器人，其特征在于：所述拧紧装置包括储气罐阀门拧紧电机、储气罐阀门拧紧扳手和移动部件；所述储气罐阀门拧紧扳手安装在储气罐阀门拧紧电机上，所述储气罐阀门拧紧电机安装在支撑架I上，储气罐阀门拧紧电机旋转带动储气罐阀门拧紧扳手旋转，实现对储气罐阀门的拧开或拧紧；

所述移动部件包括储气罐拧紧扳手高度调整手臂、齿轮IV和齿轮IV匹配齿条；所述储气罐拧紧扳手高度调整手臂的顶部与支撑架I相连，齿轮IV匹配齿条安装在储气罐拧紧扳手高度调整手臂内侧，与齿轮IV构成啮合传动，通过齿轮IV转动，从而带动储气罐拧紧扳手高度调整手臂上下移动，进而带动储气罐阀门拧紧扳手上下运动。

5.根据权利要求1所述的一种适于加气场所的自动加气机器人，其特征在于：还包括定位装置II，所述定位装置II包括红外反射传感器、齿轮V和齿轮V匹配齿条；

所述红外反射传感器、齿轮V匹配齿条安装在支撑架II上，齿轮V 与齿轮V匹配齿条构成啮合传动，通过齿轮V转动实现红外反射传感器上下移动；

所述红外反射传感器通过控制系统与Z方向移动电机以及固定装置转盘驱动电机相连，红外反射传感器上升到气管相对位置并不断对储气罐阀门上特殊标识进行识别，再次确定储气罐充气口位置，将储气罐充气口位置实时反馈给Z方向移动电机以及固定装置转盘驱动电机，进一步使得气管对准储气罐充气口。