[发明专利]机器人用罩及检测系统

说明书

本发明提供一种机器人用罩及检测系统，该机器人用罩不会阻碍机器人的姿态的变化，并且在破损的部位进入到工件中的情况下也能够检测为异物，该检测系统能够检测该机器人用罩的碎片。作为实施方式的机器人用罩的上部波纹罩(6)以及下部波纹罩(7)是安装在作为具有可动部分的机器人的例如四轴机器人(1)上的罩，其与作为可动部分的轴(5)相对应的部位能够伸缩，并且由在将橡胶或者树脂或者弹性体形成为片状的基材(9)中掺入有金属粉(8)的原料形成。

技术领域

本发明涉及一种安装在具有可动部分的机器人上的机器人用罩(也称作护套)、以及对机器人用罩的碎片向工件的混入进行检测的检测系统。

背景技术

工业用机器人通常具备多个可动部分，在该可动部分中使用了润滑脂。这种润滑脂虽然也存在有附着在人体或者人摄入也不会对人体产生影响的润滑脂等，但是，即使对健康无害，消费者也有可能产生异物感或者感到味道变化，因此不混入是优选的。另外，在食品业、医疗业等要求清洁度的环境中，虽然定期进行机器人的清洗，但是，由于机器人的关节部等由比较狭窄的间隙构成，因此存在清洗费时的问题。

因此，在设置机器人的情况下，为了防止来自机器人的润滑脂的飞散等，也就是说为了防止来自机器人的异物的混入，有时候在机器人上安装罩(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-116495号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

然而，在实际的现场，即使安装有罩从而防止了来自机器人的异物的混入，也还存在若干要解决的问题。例如，为了使罩不阻碍机器人的姿态的变化(用于实现作业目的的臂的姿态的变位)，不能将罩设为不破损的牢固的结构，因此存在当罩由于某种原因破损时罩的一部分作为异物而混入这样的问题。另外，例如，在食品加工的现场，还存在当破损的罩的一部分进入食品等的工件中时，无法通过目视或图像处理等视觉检测单元检测这样的问题。

因此，提供一种机器人用罩及检测系统，该机器人用罩不会阻碍机器人的姿态的变化，并且在破损的部位进入工件的内部的情况下也能够检测为异物，该检测系统能够将该机器人用罩的碎片检测为异物。

用于解决技术问题的技术手段

在第一项发明中，安装在具有可动部分的机器人上的机器人用罩(也称作护套、袋体、覆盖体等)中，与可动部分相对应的(作为具体的实施例，“包围”或者“覆盖”可动部分的)部位能够伸缩，并且由包含金属材料的原料形成。由此，首先，与可动部分相对应的部位伸缩，从而不会妨碍机器人的姿态的变化。

而且，在机器人用罩破损的情况下，由于由包含金属材料的原料形成，因此破损的部位中也包含金属材料。这种情况下，金属例如能够通过金属检测器等检测，因此，即使在破损的部位飞散而附着在工件或者进入工件内部的情况下，换言之，即使在难以通过目视和图像处理进行检测的状态下，也能够检测破损的部位。因此，不会阻碍机器人的姿态的变化，并且即使在破损的部位进入工件的内部的情况下也能够检测为异物。

在第二项发明中，包含金属材料的原料是掺入有金属粉的橡胶或者树脂或者弹性体的片材。这种情况下，作为金属粉，设想在通常的技术常识范围内可视作粉粒体的大小的金属粉。

这种情况下，机器人用罩的基材由橡胶或者树脂或者弹性体的片材形成，因此抑制仅仅因为发生破裂而飞散的情况，并且，即使在万一破损的部位成为碎片(小片)而飞散的情况下，由于作为基材的橡胶或者树脂或者弹性体的片材中掺入有金属粉，因此飞散的碎片也成为在其内部遍布金属粉的状态。换言之，飞散的碎片处于在其内部三维地分布金属粉的状态，具备一定程度的大小。