[发明专利]基于参数可控的下位机数控程序的机械手上位机控制方法

权利要求书

1.一种基于参数可控的下位机数控程序的机械手上位机控制方法，其特征在于，包括：

步骤1、机械手轨迹路径规划并生成机械手轨迹点包，下载到下位机；

步骤2、编写下位机数控程序，下载至下位机；

所述下位机数控程序采用两层循环结构；外层循环为手动控制模式待命循环，内层循环为轨迹运动控制循环；对于内层循环：循环次数采用运动行程对应的轨迹点点数变量M控制；循环变量即机械手当前位置索引变量P，每次循环中通过循环变量的增一或减一实现机械手位置变化控制；循环变量增减变化方向由代表运动方向的参数变量D控制；M、P和D构成运动行程与方向控制参数变量；

步骤3、上位机设置机械手进入手动控制模式后，在下位机中加载下位机数控程序，下位机开辟对应的运动行程与方向控制参数变量的存储空间；控制机械手完成进刀运动进入规划轨迹后，进入到外层循环，使机械手处于运动待命状态，等待上位机发来的行程与方向控制参数变量值；

步骤4、上位机中设置运动行程与方向后，调用下位机接口函数修改变量的值，并启动下位机数控程序的内层循环，从而实现上位机对机械手的行程、方向可控的手动控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在内层循环中，对循环变量增减进行增减操作后，进一步对所述机械手当前位置索引变量P进行越界判断，在越界时将机械手当前位置索引变量P的值赋值为机械手轨迹点包中的边界位置索引值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹点点数变量M的值的获取方式为：机械手需要运动的行程L除以机械手轨迹点包中的轨迹点间距平均值L_av，并取整；其中，

其中，i表示机械手轨迹点包中点的位置索引，P_i和P_i-1分别表示位置索引为i和i-1的轨迹点在工件坐标系下的坐标，||·||表示求两坐标的距离，n表示退刀点索引减1得到的数值。